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1자유도 링크 장치 및 이를 이용한 로봇구동기구

  • 기술번호 : KST2014040495
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 위치가 고정된 고정링크, 상기 제1링크의 맞은편에 위치한 커넥팅로드, 상기 제1링크와 커넥팅로드의 일측 단부를 연결하는 입력측 전달링크, 및 상기 입력측 전달링크의 맞은편에 위치한 출력측 전달링크로 구성되는 4개의 링크가 서로 힌지결합된 고정4절링크; 상기 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지 결합되며, 액추에이터가 장착된 입력링크부; 및 상기 출력측 전달링크에 고정 결합되어 상기 출력측 전달링크에 의해 회동하는 출력링크부를 포함하며, 본 발명에 따른 1자유도 링크장치 및 이를 이용한 로봇구동기구를 사용함으로써, 링크장치 간의 탈장착이 용이하여 목적하는 바에 따라 로봇구동기구의 동작이 원활하게 이루어지도록 할 수 있다.
Int. CL B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01)
출원번호/일자 1020100029233 (2010.03.31)
출원인 한양대학교 기술지주회사(주)
등록번호/일자 10-1206978-0000 (2012.11.26)
공개번호/일자 10-2011-0109472 (2011.10.06) 문서열기
공고번호/일자 (20121130) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.31)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 기술지주회사(주) 대한민국 서울 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최영진 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 이호열 대한민국 부산광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 기술지주회사(주) 서울 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.03.31 수리 (Accepted) 1-1-2010-0205760-16
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0209013-11
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.12.15 수리 (Accepted) 9-1-2011-0095805-67
5 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.01.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0014255-15
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.01.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0017080-83
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0192766-53
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.04.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0278782-78
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2012-0278781-22
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.09.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0522826-48
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-0019951-97
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
위치가 고정된 고정링크, 상기 고정링크의 맞은편에 위치한 커넥팅로드, 상기 고정링크와 커넥팅로드의 일측 단부를 연결하는 입력측 전달링크, 및 상기 입력측 전달링크의 맞은편에 위치한 출력측 전달링크로 구성되는 4개의 링크가 서로 힌지결합된 고정4절링크;상기 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지 결합되며, 액추에이터가 장착된 입력링크부; 및 상기 출력측 전달링크에 고정 결합되어, 상기 입력링크부의 구동에 따라 회동하는 상기 출력측 전달링크와 일정한 각도로 고정되어 회동되는 출력링크부를 포함하는 1자유도 링크장치
2 2
제1항에 따른 1자유도 링크장치; 및제1링크, 상기 제1링크의 맞은편에 위치한 커넥팅로드, 상기 제1링크와 커넥팅로드의 일측 단부를 연결하는 입력측 전달링크, 및 상기 입력측 전달링크의 맞은편에 위치한 출력측 전달링크로 구성되는 4개의 링크가 서로 힌지결합된 4절링크로서, 상기 제1링크가 위치가 고정된 고정링크인 고정4절링크와, 상기 제1링크가 가동링크인 가동4절링크를 각각 하나씩 포함하되, 상기 고정링크와 상기 가동링크가 서로 힌지결합된 4절링크부,상기 고정4절링크에 구비된 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지 결합되며, 액추에이터가 장착된 입력링크부, 및 상기 가동4절링크의 출력측 전달링크에 고정 결합된 출력링크부를 포함하는 2자유도 링크장치;를 적층결합하여 형성되되,상기 고정4절링크의 출력측 전달링크의 구동을 상기 가동4절링크의 입력측전달링크로 전달하는 연결관절이 상기 고정4절링크와 상기 가동4절링크 사이에 결합되고,상기 2자유도 링크장치의 출력이 모두 제어 가능하도록 상기 1자유도 링크장치의 출력이 상기 2자유도 링크장치에 입력되는 것을 특징으로 하는 2자유도 로봇구동기구
3 3
제2항에 있어서,상기 1자유도 링크장치의 출력링크부가 상기 2자유도 링크장치의 상기 가동링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 2자유도 로봇구동기구
4 4
제2항에 있어서,상기 연결관절이 상기 고정4절링크의 출력측 전달링크와, 상기 가동4절링크의 입력측 전달링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 2자유도 로봇구동기구
5 5
제2항에 있어서,상기 입력링크부, 4절링크부 및 출력링크부는 방사선 투과물질로 형성된 것을 특징으로 하는 2자유도 로봇구동기구
6 6
제1항에 따른 1자유도 링크장치; 및제1링크, 상기 제1링크의 맞은편에 위치한 커넥팅 로드, 상기 제1링크와 커넥팅로드의 일측 단부를 연결하는 입력측 전달링크, 및 상기 입력측 전달링크의 맞은편에 위치한 출력측 전달링크로 구성되는 4개의 링크가 서로 힌지결합된 4절링크를 각각 2 내지 n개 포함하되, 상기 제1링크가 위치가 고정된 고정링크인 고정4절링크와, 상기 제1링크가 제한된 궤적으로 이동하는 가동링크인 가동4절링크를 포함하고, 인접한 상기 4절링크의 상기 제1링크가 서로 힌지결합된 4절링크부,상기 4절링크부를 구성하는 첫번째 4절링크에 구비된 상기 입력측 전달링크의 양단 사이에 힌지결합되며, 액추에이터가 장착된 입력링크부, 및 상기 각각의 4절링크부의 마지막 4절링크의 상기 출력측 전달링크에 고정결합된 출력링크부를 포함하는, n-1개의 링크장치;를 적층 결합하여 형성되되,n자유도 링크장치의 출력이 모두 제어 가능하도록 1 내지 n-1자유도 링크장치의 출력이, 각각 2 내지 n자유도 링크장치에 입력되고,상기 각각의 링크장치는, 인접한 4절링크의 출력측 전달링크와 입력측 전달링크 사이에 결합되어 상기 4절링크 간의 구동력을 전달하는 연결관절을 포함하고,상기 4절링크부의 첫번째 4절링크는 상기 고정4절링크이고, 상기 4절링크부의 나머지 4절링크는 가동4절링크인 것을 특징으로 하는 n자유도 로봇구동기구:여기서, n은 3 이상의 정수임
7 7
제6항에 있어서,상기 연결관절은, 인접한 4절링크의 상기 출력측 전달링크와 상기 입력측 전달링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 n자유도 로봇구동기구
8 8
제6항에 있어서,상기 1 내지 n-1자유도 링크장치의 출력링크부가 각각 상기 2 내지 n자유도 링크장치의 마지막에 위치한 4절링크의 가동링크에 고정결합된 것을 특징으로 하는 n자유도 로봇구동기구
9 9
제6항에 있어서,상기 n자유도 로봇구동기구는 동일한 순서에 위치한 제1링크가 적층결합되는 것을 특징으로 하는 n자유도 로봇구동기구
10 10
제6항에 있어서,상기 입력링크부, 4절링크부 및 출력링크부는 방사선 투과물질로 형성된 것을 특징으로 하는 n자유도 로봇구동기구
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3 KR101123129 KR 대한민국 FAMILY
4 US09919433 US 미국 FAMILY
5 US10695917 US 미국 FAMILY
6 US20130074637 US 미국 FAMILY
7 US20180161990 US 미국 FAMILY
8 WO2011122862 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
9 WO2011122862 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 교육과학기술부(과기부) 교육과학기술부(과기부)((재)한국연구재단) 기초연구사업(중견연구자지원사업) 생체 모델링 기반 재활 로봇