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사용자 단말기에 기 저장된 어플리케이션을 통해 사용자가 입력한 목표경로를 입력받는 통신모듈과,상기 통신모듈로부터 수신된 목표경로를 원격 구동 제어 장치에서 수신 가능한 형태로 변환하는 통신 API(application programming interface)와,차량이 접힌 이후 상태의 접이식 차량의 움직임을 측정하는 관성 측정 센서부와,차량의 후방에 장착되어 있는 보조바퀴의 위치에 따른 위치각을 측정하는 보조바퀴 위치 측정기와,상기 관성 측정 센서부, 통신 API 및 보조바퀴 위치 측정기로부터 각각 입력되는 차량의 움직임 정보, 목표경로 정보 및 보조바퀴의 위치 정보를 기반으로 차량의 무게 중심에 따른 필요모멘트를 계산하여 바퀴의 출력토크 및 속도를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 차량제어기와,상기 차량제어기에서 생성된 제어신호를 입력으로 차량 전륜에 위치하는 바퀴의 조향 및 움직임을 제어하는 인휠 모터를 포함하여 구성되고,이때, 상기 관성 측정 센서부는 측정한 가속도를 바탕으로 가속도 정보를 생성하고, 측정한 가속도 정보를 바탕으로 차량을 횡방향으로 이동시키는 알짜힘(net force) 정보를 추정하고, 상기 차량제어기에서 바퀴의 출력토크는 출력 전류를 통하여 추정하고, 상기 차량의 알짜힘(net force)과 알짜토크(net torque) 정보와 비교하여 보조바퀴로 인한 부하의 크기를 추정하는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 관성 측정 센서부는 접이식 차량의 현재 방향각의 변화율(가속도, 각속도)을 측정하고, 측정한 가속도 및 각속도를 바탕으로 차량의 움직임 시작위치부터 총 각도 변화량을 측정하는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 관성 측정 센서부는 측정한 각속도를 시간에 대해 미분하여 각가속도 정보를 생성하고, 추정한 각가속도 정보를 바탕으로 차량을 회전시키는 알짜토크(net torque) 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 차량제어기는 사용자 단말기의 어플리케이션을 통해 사용자가 입력한 목표경로를 차량이 추정할 수 있도록 차량의 현재 상태를 지속적으로 모니터링하고, 보조바퀴의 위치를 실시간으로 추정하여 휠에 필요한 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치는상기 바퀴에 장착되어 인휠 모터의 각도를 측정하고, 측정된 인휠 모터의 각도를 통해 현재 차량의 위치 및 방향 각도를 추정하는 휠 엔코더를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 장치
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(A) 사용자 단말기로부터 목표경로가 입력되며, 보조바퀴의 위치각을 기반으로 상기 보조바퀴의 위치정보를 추정하는 단계와,(B) 상기 추정된 보조바퀴의 위치정보를 기반으로 인휠 모터가 필요로 하는 토크를 추정하고, 기 설정된 토크 및 전류 용량과 비교하여 사용자로부터 입력된 목표경로를 수정하는 단계와,(C) 상기 수정된 경로를 사용자 단말기에 전송하여 사용자의 승인을 요청하는 단계와,(D) 사용자에 의해 상기 수정된 경로가 승인되면, 수정된 경로를 기반으로 관성정보, 휠 회전각 정보 및 보조바퀴의 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 토크 프로파일을 생성하는 단계와,(E) 상기 생성된 토크 프로바일을 차량 제어기로 전달하여, 인휠 모터의 토크 제어를 수행하거나, 혹은 차량의 전자조향 장치(Electric Power Steering Unit)를 제어하여 방향각을 제어하여 차량을 움직이는 단계와,(F) 차량이 최종 경로에 도착하면, 원격 구동 제어를 종료하는 단계를 포함하여 이루어지고, 이때, 상기 (B) 단계는사용자가 입력한 목표경로(path)에 회전운동이 있는 경우, 보조바퀴의 위치각이 소정 각도 이상인지 판단하는 단계와,상기 판단결과, 보조바퀴의 위치각이 소정 각도 이상인 경우 차량의 회전방향에 따라 보조바퀴에 걸리는 부하의 크기를 산출하는 단계와,상기 산출된 부하의 크기가 기준 전류소모량 및 전류용량보다 크면, 사용자로부터 입력된 목표경로를 보조바퀴의 각도정보를 기반으로 보조바퀴에 걸리는 부하의 크기가 줄어드는 방향으로 차량을 움직일 수 있는 수정된 경로를 생성하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 (A) 단계는사용자 단말기의 어플리케이션을 통해 사용자가 입력한 목표경로를 차량이 추정할 수 있도록 차량의 현재 상태를 지속적으로 모니터링하는 단계와,상기 모니터링되는 차량의 움직임을 기반으로 보조바퀴의 위치를 실시간으로 추정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 접이식 자동차를 위한 접힌 상태의 원격 구동 제어 방법
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