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공간을 촬영하는 촬영부;상기 촬영부의 영상 정보로부터 상기 공간내에서 움직이는 로봇의 움직임 정보를 획득하는 움직임 추적부; 및상기 움직임 추적부로부터의 영상 좌표에서의 움직임 정보를 공간 좌표에서의 움직임 정보로 변환하여 상기 로봇의 실제의 움직임 패턴을 구하고, 상기 로봇의 실제의 움직임 패턴과 상기 로봇과 상기 공간이 서로 공유한 움직임 패턴을 비교하여 특정 로봇의 움직임으로 파악하는 움직임 분석부;를 포함하며,상기 움직임 추적부는 상기 촬영부로부터의 영상 정보에 대해 모션 히스토리 이미지(Motion History Image) 처리를 하여 개체의 움직임이 발생한 영역을 추정하고, 상기 개체의 움직임이 발생한 영역으로부터 상기 로봇의 외부 형태 정보와 유사도를 파악하여 상기 로봇에 대한 움직임 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 움직임 추적부는 상기 모션 히스토리 이미지 처리에 의해 시간대별로 상기 개체의 움직임이 발생한 위치와 움직임 정도의 크기 및 이동 방향을 얻어 상기 로봇의 움직임이 발생한 영역을 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 로봇의 외부 형태 정보는 상기 로봇의 외부 모양의 특징을 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 움직임 분석부는 상기 로봇의 실제의 움직임 패턴과 상기 로봇과 상기 공간이 서로 공유한 움직임 패턴을 비교하여 그에 상응하는 로봇의 고유 이름과 상기 측정한 움직임 정보를 대응시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 움직임 분석부로부터의 움직임 정보에 근거하여 해당하는 로봇의 위치와 방향을 계속 확인하는 위치 측정부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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청구항 1에 있어서,상기 로봇은 이웃하는 로봇과의 충돌을 방지하기 위해 센서가 장착된 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 장치
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촬영된 공간의 영상 정보로부터 상기 공간내에서 움직이는 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계; 상기 얻어진 영상 좌표에서의 움직임 정보를 공간 좌표에서의 움직임 정보로 변환하여 상기 로봇의 실제의 움직임 패턴을 구하는 단계; 및상기 로봇의 실제의 움직임 패턴과 미리 설정되어 있는 움직임 패턴을 비교하여 특정 로봇의 움직임 정보를 파악해 내는 단계;를 포함하며,상기 로봇의 움직임 정보 획득 단계는, 상기 영상 정보에 대해 모션 히스토리 이미지(Motion History Image) 처리를 하여 개체의 움직임이 발생한 영역을 추정하는 단계; 및상기 개체의 움직임이 발생한 영역으로부터 상기 로봇의 외부 형태 정보와 유사도를 파악하여 상기 로봇에 대한 움직임 정보를 획득하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서,상기 공간은 지능화 공간이고,상기 공간과 상기 로봇은 서로 정보를 공유하기 위한 통신 프로토콜이 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서,상기 추정 단계는 상기 모션 히스토리 이미지 처리에 의해 시간대별로 상기 개체의 움직임이 발생한 위치와 움직임 정도의 크기 및 이동 방향을 얻어 상기 로봇의 움직임이 발생한 영역을 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서,상기 로봇의 외부 형태 정보는 상기 로봇의 외부 모양의 특징을 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서,상기 특정 로봇의 움직임 정보 파악 단계는 상기 로봇의 실제의 움직임 패턴과 상기 로봇과 상기 공간이 서로 공유한 움직임 패턴을 비교하여 그에 상응하는 로봇의 고유 이름과 상기 측정한 움직임 정보를 대응시키는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서,상기 특정 로봇의 움직임 정보 파악 단계에 의해 얻은 움직임 정보에 근거하여 해당하는 로봇의 위치와 방향을 계속 확인하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서,이웃하는 로봇과의 충돌을 방지하기 위해 센서 정보에 의해 충돌이 발생할 여지가 있다고 판단되면 상기 로봇의 움직임을 일시 정지시키는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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근거리 통신망을 이용하여 정의된 프로토콜을 통한 통신 절차에 의해 지능화 공간과 로봇이 서로 정보를 공유하도록 통신 프로토콜을 제공하는 단계;상기 로봇의 위치 측정을 위한 움직임 패턴 정보를 상기 지능화 공간과 공유하고, 상기 지능화 공간의 카메라를 이용하여 움직이는 로봇의 움직임 정보를 분석하는 단계; 및 상기 분석된 로봇의 움직임 정보와 상기 카메라의 영상에서의 움직임 정보와의 일치 여부를 판단하여 로봇의 고유 이름과 상기 분석된 로봇의 움직임 정보를 대응시키는 단계;를 포함하며,상기 로봇의 움직임 정보를 분석하기 위한 로봇의 움직임 정보 획득 방법은, 상기 카메라가 촬영한 영상 정보에 대해 모션 히스토리 이미지(Motion History Image) 처리를 하여 개체의 움직임이 발생한 영역을 추정하고, 상기 개체의 움직임이 발생한 영역으로부터 상기 로봇의 외부 형태 정보와 유사도를 파악하여 상기 로봇에 대한 움직임 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법
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