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구동력을 인가받아 상기 구동력과 연동되되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개의 출력을 발생시키는 차동기어부;상기 차동기어부에 구동력을 전달하며, 상기 차동기어부로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동함으로써 상기 차동기어부에 착탈되게 마련되며 회전축 상에 슬라이딩 기어가 구비되는 구동부; 상기 구동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하여 상기 구동부를 상기 차동기어부에 착탈시키는 구출부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부를 포함하고, 상기 구출부는,상기 구동부의 외면으로부터 상기 회전축의 방사방향을 따라 연장되는 프레임; 상기 프레임을 관통하되 상기 슬라이딩 기어에 연결되는 축부재; 를 포함하며,상기 축부재에 하중을 인가함으로써 상기 구동전달부와 상기 구동부 사이의 이격 간격을 조절하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 1항에 있어서,상기 차동기어부는, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부; 상기 구동전달부의 일면에 장착되며, 외부 저항의 인가시 상기 구동전달부와 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어와 상기 제1 출력기어와 연동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부; 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어와 상기 제2 출력기어와 연동함으로써 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 1항에 있어서,상기 구출부는 상기 축부재의 상기 프레임 측 단부에 마련되며, 상기 축부재에 하중 인가시 상기 축부재가 상기 프레임으로부터 이탈하는 것을 방지하는 핸들부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 1항에 있어서,상기 구출부는 상기 축부재의 상기 슬라이딩 기어 측 단부에 마련되어 상기 축부재에 탄성력을 인가하는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 2항에 있어서,상기 제1 출력기어, 제2 출력기어 및 제3 출력기어로부터 발생하는 출력과 각각 연동하며, 외부 저항을 인가받아 제1 출력기어, 제2 출력기어 및 제3 출력기어 중 적어도 어느 하나로 전달하는 복수개의 운동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 6항에 있어서,상기 운동부는 상기 제1 출력기어, 제2 출력기어 및 제3 출력기어로부터 각각 연장되며 상기 구동부의 중심축을 중심으로 서로 120°의 각도를 이루며 이격되는 제1 운동부, 제2 운동부 및 제3 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 7항에 있어서,상기 제1 운동부, 제2 운동부 또는 제3 운동부는 한 쌍으로 마련되어 상기 차동기어부의 길이방향을 따라 서로 이격되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 7항에 있어서,상기 운동부가 운동면에 접촉한 상태를 유지하도록 상기 운동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하는 간격 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 9항에 있어서,상기 간격 조절부는,상기 구동부의 외면상에 마련되어 상기 구동부의 길이방향을 따라 이동가능하게 마련되는 슬라이더; 상기 슬라이더로부터 연장되며 상기 한 쌍의 운동부 중 어느 하나에 연결되는 제1 연결부재; 상기 슬라이더로부터 연장되며 상기 한 쌍의 운동부 중 다른 하나에 연결되는 제2 연결부재;를 포함하며,상기 슬라이더의 움직임에 따라 상기 제1 연결부재 및 상기 제2 연결부재는 상기 한 쌍의 운동부를 서로 근접하는 방향 또는 서로 멀어지는 방향으로 운동시키는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 2항 및 제 6항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 출력기어는 내주면에는 톱니가 형성되고,상기 중간기어는 상기 제1 출력기어의 내부에 상기 제1 출력기어의 내측으로부터 이격되게 마련되며,상기 제1 차동기어부는 상기 제1 출력기어의 톱니와 상기 중간기어의 외주면에 동시에 치합하는 제1 유성기어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 2항 및 제 6항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제2 출력기어 및 상기 제3 출력기어의 내주면에는 톱니가 형성되고,상기 제2 차동기어부는 상기 제2 출력기어의 톱니와 치합하며 상기 제2 출력기어와 연동하여 회전하는 제2 유성기어부; 상기 제2 유성기어부 및 상기 제3 출력기어의 톱니와 동시에 치합하며, 상기 제2 유성기어 및 상기 제3 출력기어와 연동하여 회전하는 제3 유성기어;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 6항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1 출력기어, 제2 출력기어 및 제3 출력기어는 상기 운동부와 연동하여 외부 저항을 인가받도록 외주면에 톱니가 형성되는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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제 2항에 있어서,상기 제1 차동기어부는 복수개의 출력기어를 구비하며,상기 복수개의 출력기어들은 외부 저항의 인가시 각각 상기 구동전달부로부터 제공되는 구동력과는 상이한 회전 속도를 갖는 복수개의 출력들을 발생하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇
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