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지그비의 수신신호세기를 이용한 지능형 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015143120
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 지그비 신호의 세기를 측정하는 좌우 중앙에 설치된 3개의 지그비 센서와 위치와 거리를 센싱하는 카메라를 장착한 이동로봇이 지그비를 장착한 이동 대상물을 추적하여 따라가게 하기 위하여, 이동로봇을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 이동 대상물의 거리에 따른 지그비 신호 세기의 감쇄율 데이터를 입력받고 대상물의 초기 위치에서 지그비 신호 세기를 측정하여 초기값을 설정하여; 지그비 센서로 수신된 지그비 신호의 세기를 초기값으로 감쇄율을 구하여 위치와 거리를 계산하고; 입력된 상기 지그비 신호의 세기가 이전 지그비 신호의 세기와 기준값 이상의 차이가 발생하면 대신 카메라로 센싱하여 위치와 거리를 계산하고; 계산된 이동 대상물의 위치와 거리에 따라 이동 방향과 속도를 출력하여 이동로봇을 이동시키는 구성을 마련한다. 상기와 같은 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치 및 방법에 의해, 간단한 지그비 모듈과 센서를 이용하여 이동 대상물을 추적하는 이동로봇(또는 이동장치)을 만들 수 있고, 무선통신에서 발생할 수 있는 노이즈를 카메라로 보완함으로써 보다 정확한 제어를 할 수 있다. 이동로봇, 지그비, 카메라, 센서, 노이즈, 추적
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) H04B 7/26 (2006.01)
CPC B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01) B25J 9/1684(2013.01)
출원번호/일자 1020090005887 (2009.01.23)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1060988-0000 (2011.08.25)
공개번호/일자 10-2010-0086589 (2010.08.02) 문서열기
공고번호/일자 (20110901) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.01.23)
심사청구항수 22

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김우중 대한민국 경기도 평택시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2009-0046192-27
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.11.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.12.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0076902-63
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.02.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0077029-14
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.02.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0108354-18
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.02.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0108363-29
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0279518-11
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
지그비 신호의 세기를 측정하는 좌우 중앙에 설치된 3개의 지그비 센서와, 방향과 거리를 센싱하는 카메라를 장착하고, 지그비를 장착한 이동 대상물을 추적하여 따라가기 위한, 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치에 있어서, 이동 대상물의 거리에 따른 지그비 신호 세기의 기준 감쇄율 데이터를 입력받는 감쇄율 입력부; 대상물의 초기 위치에서 지그비 신호 세기를 측정하여 초기값을 설정하는 초기값 설정부; 상기 지그비 센서에서 수신된 지그비 신호의 세기를 입력받아, 상기 기준 감쇄율 데이터 및 신호세기의 초기값을 이용하여 이동 대상물의 방향과 거리를 계산하는 지그비 추적부; 입력된 상기 지그비 신호의 세기를 이전 지그비 신호의 세기와 비교하여, 기준값 이상의 차이가 발생하는지를 판단하는 노이즈 판단부; 상기 기준값 이상의 차이가 발생한 것으로 판단되면, 상기 카메라로 방향과 거리를 센싱하도록 하여 이동 대상물의 방향과 거리를 계산하는 카메라 추적부; 상기 지그비 추적부 또는 카메라 추적부에 의해 계산된 이동 대상물의 방향과 거리에 따라 이동 방향과 속도를 출력하여 이동로봇을 이동시키는 로봇이동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
2 2
제 1항에 있어서, 상기 감쇄율 입력부는, 지그비에서 가까운 초기위치에서 원거리까지 일정한 간격의 거리에 위치시킨 후 신호의 세기를 측정하고 각 거리에서 측정된 신호의 세기를 초기위치의 신호세기 대비 비율로 구한 감세율을, 기준 감쇄율 데이터로 입력받는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
3 3
제 2항에 있어서, 상기 초기값 설정부는, 상기 기준 감쇄율 데이터를 구할 때의 초기위치에서 지그비 신호 세기를 측정하여 기준값으로 정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
4 4
제 1항에 있어서, 상기 지그비 추적부는, 입력받은 상기 지그비 신호세기를 초기값으로 나누어 측정 감쇄율을 구하고, 상기 측정 감쇄율에 해당하는 거리를 기준 감쇄율 데이터로부터 읽어와서 측정 거리로 인식하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
5 5
제 4항에 있어서, 상기 지그비 추적부는, 기준 감쇄율 데이터에서 측정 감쇄율에 해당하는 감쇄율 값이 없는 경우, 측정 감쇄율보다 크면서 가장 작은 기준 감쇄율과 측정 감쇄율보다 작으면서 가장 큰 기준 감쇄율을 선정하여, 상기 두 개의 선정된 기준 감쇄율에 해당하는 두 개의 거리 사이에서 측정 감쇄율이 상기 두 개의 기준 감쇄율 내에 위치하는 비율에 의해 측정 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
6 6
제 1항에 있어서, 상기 지그비 추적부는, 상기 지그비 센서들에서 측정되어 입력된 지그비 신호의 세기들 간의 차를 구하고, 상기 지그비 신호의 세기들 간의 차를 이용하여 상기 이동 대상물의 방향을 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
7 7
제 6항에 있어서, 상기 지그비 추적부는, 지그비 신호의 세기 차의 크기를 구간으로 나누고 각 구간에 따라 정해진 방향의 각도를 정하여, 상기 구한 지그비 신호의 세기 차가 상기 구간 중 해당되는 구간을 찾고 찾은 구간에서의 방향의 각도를 이동 대상물의 방향으로 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
8 8
제 6항에 있어서, 상기 노이즈 판단부는, 측정시각에서 이전에 측정된 지그비 신호의 세기의 평균값을 구하고, 측정된 지그비 신호의 세기와 상기 이전 지그비 신호 세기의 평균값을 비교하여, 기준비율을 초과하는 경우 노이즈가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
9 9
제 1항에 있어서, 상기 로봇이동 제어부는, 상기 지그비 추적부 또는 카메라 추적부에서 구한 방향에 따라 로봇의 이동 방향을 정하고, 상기 지그비 추적부 또는 카메라 추적부에서 구한 거리에 비례하여 속도를 정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
10 10
제 9항에 있어서, 상기 로봇이동 제어부는, 이동 대상물과의 거리를 구간으로 나누어 구간별에 따라 로봇의 주행속도를 정하여 정한 주행속도를 로봇의 속도로 출력하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치
11 11
몸체의 좌우 중앙에 설치되어, 지그비 신호의 세기를 측정하는 3개의 지그비 센서; 몸체의 정면에 장착되여 위치와 거리를 센싱하는 카메라; 제 1항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 기재된 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는, 지그비를 장착한 이동 대상물을 추적하여 이동하는 이동로봇;
12 12
지그비 신호의 세기를 측정하는 좌우 중앙에 설치된 3개의 지그비 센서와, 위치와 거리를 센싱하는 카메라를 장착한 이동로봇이, 지그비를 장착한 이동 대상물을 추적하여 따라가게 하기 위한, 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법에 있어서, (a) 이동 대상물의 거리에 따른 지그비 신호 세기의 기준 감쇄율 데이터를 입력받는 단계; (b) 대상물의 초기 위치에서 지그비 신호 세기를 측정하여 초기값을 설정하는 단계; (c) 상기 지그비 센서에서 수신된 지그비 신호의 세기를 입력받는 단계; (d) 입력된 상기 지그비 신호의 세기를 이전 지그비 신호의 세기와 비교하여, 기준값 이상의 차이가 발생하는지를 판단하는 단계; (e) 상기 기준값 이상의 차이가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 상기 기준 감쇄율 데이터 및 신호세기의 초기값을 이용하여 이동 대상물의 방향과 거리를 계산하는 단계; (f) 상기 기준값 이상의 차이가 발생한 것으로 판단되면, 상기 카메라로 방향과 거리를 센싱하도록 하여 이동 대상물의 방향과 거리를 계산하는 단계; (g) 상기 (e)단계 또는 (f)단계에서 계산된 이동 대상물의 방향과 거리에 따라 이동 방향과 속도를 출력하여 이동로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
13 13
제 12항에 있어서, 상기 (a)단계는, 지그비에서 가까운 초기위치에서 원거리까지 일정한 간격의 거리에 위치시킨 후 신호의 세기를 측정하고 각 거리에서 측정된 신호의 세기를 초기위치의 신호세기 대비 비율로 구한 감세율을, 기준 감쇄율 데이터로 입력받는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
14 14
제 13항에 있어서, 상기 (b)단계는, 상기 기준 감쇄율 데이터를 구할 때의 초기위치에서 지그비 신호 세기를 측정하여 기준값으로 정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
15 15
제 12항에 있어서, 상기 (e)단계는, 입력받은 상기 지그비 신호세기를 초기값으로 나누어 측정 감쇄율을 구하고, 상기 측정 감쇄율에 해당하는 거리를 기준 감쇄율 데이터로부터 읽어와서 측정 거리로 인식하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
16 16
제 15항에 있어서, 상기 (e)단계는, 기준 감쇄율 데이터에서 측정 감쇄율에 해당하는 감쇄율 값이 없는 경우, 측정 감쇄율보다 크면서 가장 작은 기준 감쇄율과 측정 감쇄율보다 작으면서 가장 큰 기준 감쇄율을 선정하여, 상기 두 개의 선정된 기준 감쇄율에 해당하는 두 개의 거리 사이에서 측정 감쇄율이 상기 두 개의 기준 감쇄율 내에 위치하는 비율에 의해 측정 거리를 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
17 17
제 12항에 있어서, 상기 (e)단계는, 상기 지그비 센서들에서 측정되어 입력된 지그비 신호의 세기들 간의 차를 구하고, 상기 지그비 신호의 세기들 간의 차를 이용하여 상기 이동 대상물의 방향을 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
18 18
제 17항에 있어서, 상기 (e)단계는, 지그비 신호의 세기 차의 크기를 구간으로 나누고 각 구간에 따라 정해진 방향의 각도를 정하여, 상기 구한 지그비 신호의 세기 차가 상기 구간 중 해당되는 구간을 찾고 찾은 구간에서의 방향의 각도를 이동 대상물의 방향으로 구하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
19 19
제 17항에 있어서, 상기 (d)단계는, 측정시각에서 이전에 측정된 지그비 신호의 세기의 평균값을 구하고, 측정된 지그비 신호의 세기와 상기 이전 지그비 신호 세기의 평균값을 비교하여, 기준비율을 초과하는 경우 노이즈가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
20 20
제 12항에 있어서, 상기 (g)단계는, 상기 지그비 추적부 또는 카메라 추적부에서 구한 방향에 따라 로봇의 이동 방향을 정하고, 상기 지그비 추적부 또는 카메라 추적부에서 구한 거리에 비례하여 속도를 정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
21 21
제 20항에 있어서, 상기 (g)단계는, 이동 대상물과의 거리를 구간으로 나누어 구간별에 따라 로봇의 주행속도를 정하여 정한 주행속도를 로봇의 속도로 출력하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법
22 22
제 12항 내지 제 21항 중 어느 한 항의 이동로봇의 이동 대상물 추적 제어 방법을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.