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배관 외부 검사용 이동 로봇

  • 기술번호 : KST2014053862
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 배관의 외부를 따라 이동하며 비파괴 검사를 수행할 수 있는 배관 외부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 부착력을 통해 상기 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 상기 배관의 외면을 따라 상기 배관의 길이방향으로 이동하거나 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 제1모듈 및 제2모듈과, 하나 이상의 관절을 가지며, 상기 제1모듈 및 제2모듈을 상호 연결하는 연결부재를 포함하고,하고, 상기 제1모듈 및 제2모듈은 곡관 또는 분기관을 이동하는 경우 어느 하나의 상기 모듈이 상기 배관으로부터 이격되어 이동하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 두 개의 동일한 모듈을 연결하여 배관을 이동 또는 회전함으로써 안정적으로 배관을 검사할 수 있는 환경을 제공한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) G01N 29/24 (2006.01) G01N 29/04 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020110098165 (2011.09.28)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1281255-0000 (2013.06.26)
공개번호/일자 10-2013-0034257 (2013.04.05) 문서열기
공고번호/일자 (20130703) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.09.28)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 문형필 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 한상철 대한민국 충청북도 충주시 수
3 이건욱 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0757063-82
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.11.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.12.03 수리 (Accepted) 9-1-2012-0089414-67
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0767711-20
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.01.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0071014-23
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0070999-91
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0425468-32
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
배관의 외부를 이동하는 배관 외부 검사용 이동 로봇에 있어서,부착력을 통해 상기 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 상기 배관의 외면을 따라 상기 배관의 길이방향으로 이동하거나 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 제1모듈 및 제2모듈;하나 이상의 관절을 가지며, 상기 제1모듈 및 제2모듈을 상호 연결하는 연결부재;를 포함하고,상기 제1모듈 및 제2모듈은 곡관 또는 분기관을 이동하는 경우 어느 하나의 상기 모듈이 상기 배관으로부터 이격되어 이동하며,상기 제1모듈 및 제2모듈 각각은몸체;상기 몸체의 양 측면에 연결되고, 상기 배관의 외면에 부착되어 상기 배관의 길이 방향으로 상기 몸체를 이동시키는 구동부재;상기 몸체의 양 측면에 연결되고, 상기 배관의 외면에 부착되어 상기 배관의 외면을 따라 상기 몸체를 회전시키는 회전부재;상기 몸체, 상기 구동부재 또는 상기 회전부재에 내장되고, 상기 구동부재 또는 상기 회전부재가 상기 배관의 외면에 부착시키거나, 상기 몸체를 이동 또는 회전시키는 동력원을 제공하는 동력부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
3 3
제2항에 있어서,상기 제1모듈 및 제2모듈은상기 제1모듈 및 제2모듈이 상기 배관을 이동하는 경우, 상기 회전부재가 상기 배관으로부터 이격되고, 상기 구동부재가 상기 배관의 길이 방향을 따라 이동하며,상기 제1모듈 및 제2모듈이 상기 배관을 회전하는 경우, 상기 구동부재가 상기 배관으로부터 이격되고, 상기 회전부재가 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
4 4
제2항에 있어서,상기 제1모듈 및 제2모듈은곡관 또는 분기관을 이동하는 경우, 어느 한 모듈의 상기 구동부재 및 회전부재 모두가 상기 배관에 고정되고, 다른 한 모듈의 상기 구동부재 및 회전부재 모두가 상기 배관으로부터 분리되어, 상기 제1모듈과 상기 제2모듈이 순차적으로 이동하는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
5 5
제4항에 있어서,상기 제1모듈 및 제2모듈은이동하고자 하는 상기 곡관 또는 분기관과 나란하도록 상기 제1모듈 및 제2모듈이 회전한 뒤, 상기 제1모듈과 상기 제2모듈이 순차적으로 이동하는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
6 6
제2항에 있어서,상기 회전부재는배관 점검시 또는 장애물 회피시에 상기 몸체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
7 7
제2항에 있어서,상기 제1모듈 및 제2모듈은상기 제1모듈 및 제2모듈의 이동시에 각각의 구동부재가 상기 배관의 외면에 대칭으로 접촉되고, 상기 제1모듈 및 제2모듈의 회진시에 각각의 회전부재가 상기 배관의 외면에 대칭으로 접촉되는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
8 8
제2항에 있어서,상기 구동부재는웜기어 및 웜휠을 통해 상기 배관의 외면에 부착하거나 또는 상기 배관으로부터 이격되는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
9 9
제2항에 있어서,상기 회전부재는볼나사를 통해 상기 배관의 외면에 부착하거나 또는 상기 배관으로부터 이격시키는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
10 10
제2항에 있어서,상기 연결부재는상기 관절, 상기 제1모듈과의 접촉부 또는, 상기 제2모듈과의 접촉부가 다축으로 회동 가능하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
11 11
제2항에 있어서,상기 제1모듈 또는 제2모듈은상기 배관의 외부를 검사하도록 상기 몸체에 부착되는 센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
12 12
제11항에 있어서,상기 센서부는전자기 초음파 탐촉자(Electromagnetic Acoustic transducer; EMAT)인 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
13 13
제11항에 있어서,상기 센서부는상기 제1모듈 및 제2모듈의 이동시에 상기 몸체의 내부에 수납되는 것을 특징으로 하는 배관 외부 검사용 이동 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지경부 성균관대학교 산학협력단 원자력기술개발사업 곡관 및 분기관이 존재하는 원전 배관의 상태 감시 및 진단용 초음파 검사 로봇 시스템 개발