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기 설치된 레일을 주행하면서 상기 레일의 상태를 검출하기 위한 레일상태 검출장치로,상기 레일의 내측면과 접촉하여 상기 레일의 내측면 상태에 따라 움직이도록 마련되는 레일 접촉부;상기 레일 접촉부의 움직임에 대응하는 전기적 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 신호 발생부에 의해 발생한 전기적 신호에 기초하여 상기 레일의 상태를 판단하는 컨트롤러; 및상기 레일 접촉부가 상기 레일의 내부에 삽입된 상태에서 상기 레일 접촉부의 초기 위치를 설정하도록 상기 레일 접촉부를 소정의 각도로 회전시키는 회전 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제1항에 있어서,상기 레일상태 검출장치는,상기 레일 접촉부가 상기 레일의 내측면과 접촉을 유지하도록 상기 레일 접촉부에 탄성력을 인가하는 탄성 가압부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제1항에 있어서,상기 레일의 내측면은 단차지도록 형성되고,상기 레일 접촉부는 상기 레일의 단차진 내측면에 대응하도록 복수 개가 마련되며,상기 신호 발생부는 상기 복수의 레일 접촉부 각각의 움직임에 대응하는 전기적 신호를 발생시키도록 복수 개가 마련되는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제1항에 있어서,상기 레일 접촉부는,힌지축에 결합되어 상기 레일의 내측면 상태에 따라 회동하도록 마련되는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제5항에 있어서,상기 레일 접촉부는,일단부가 상기 힌지축에 결합되고 상기 레일의 길이 방향으로 연장되는 회동 바; 및상기 회동 바의 타단부에 결합되고 상기 레일의 내측면에 접촉하는 접촉 롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제6항에 있어서, 상기 레일 접촉부는,상기 회동 바에 마련되고 상기 신호 발생부의 입력단과 접촉하여 상기 회동 바의 움직임을 상기 신호 발생부에 전달하는 전달 돌기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제7항에 있어서,상기 전달 돌기는,상기 회동 바에 형성된 위치조절슬롯에 결합되어 상기 회동 바 상에서 위치가 조절되는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제1항에 있어서,상기 신호 발생부는,슬라이드 포텐셔미터(slide potentiometer)를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 신호 발생부에 의해 발생한 전기적 신호의 크기가 미리 설정된 범위의 값을 벗어나면 그 지점에서 상기 레일의 내측면이 손상되거나 상기 레일 내에 이물질이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 레일상태 검출장치
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건물 외벽의 유지 관리를 위한 레일 주행 방식의 로봇 시스템으로,건물의 외벽에 설치되는 레일부;상기 레일부를 따라 주행하면서 상기 건물의 외벽에 대해 유지관리작업을 수행하는 건물외벽 유지관리 로봇; 및상기 건물외벽 유지관리 로봇에 장착되어 상기 레일부의 레일의 상태를 검출하는 레일상태 검출장치;를 포함하고,상기 레일상태 검출장치는,상기 레일의 내측면에 접촉하여 상기 레일의 내측면 상태에 따라 움직이도록 마련되는 레일 접촉부;상기 레일 접촉부의 움직임에 대응하는 전기적 신호를 발생시키는 신호 발생부;상기 신호 발생부에 의해 발생한 전기적 신호에 기초하여 상기 레일의 상태를 판단하는 컨트롤러; 및상기 레일 접촉부가 상기 레일의 내부에 삽입된 상태에서 상기 레일 접촉부의 초기 위치를 설정하도록 상기 레일 접촉부를 소정의 각도로 회전시키는 회전 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지관리 로봇 시스템
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제11항에 있어서,상기 레일상태 검출장치는,상기 레일 접촉부가 상기 레일의 내측면과 접촉을 유지하도록 상기 레일 접촉부에 탄성력을 인가하는 탄성 가압부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지관리 로봇 시스템
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제11항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 신호 발생부에 의해 발생한 전기적 신호의 크기가 미리 설정된 범위의 값을 벗어나면, 그 지점에서 상기 레일의 내측면이 손상되거나 상기 레일 내에 이물질이 존재하는 것으로 판단하고 상기 건물외벽 유지관리 로봇의 주행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지관리 로봇 시스템
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