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실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2016001156
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템으로서, 상세하게는 두 개의 카메라를 통해서 얻은 영상을 이용하여 유사한 점을 찾아 그 결과로 깊이(Depth) 영상을 계산하는 스테레오 매칭(Stereo Matching)을 실시간으로 수행하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템에 관한 것이다.본 발명의 실시예에 따른 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템은 도 3에 나타낸 바와 같이, 좌표 생성 모듈부(110), 센서스 변환 모듈부(120), 지연 XOR 연산 모듈부(130), 스테레오 매칭 모듈부(140), 제어 모듈부(150)로 구성된다.본 발명에 따른 실시간 스테레오 매칭 시스템을 이용하면, 별도의 컴퓨터 시스템이나 소프트웨어 프로그램을 사용하지 않고 실시간으로 교정된 영상의 깊이 정보를 획득하는 것이 가능하며 또한, 발명된 장치는 하드웨어로 간단하게 구현될 수 있어 로봇 비전(Robot Vision)이나 지능형 카메라(Intelligent Camera), 산업현장 등에 쉽게 응용될 수 있다.실시간, 스테레오 매칭, 센서스
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020060059208 (2006.06.29)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0813100-0000 (2008.03.06)
공개번호/일자 10-2008-0001093 (2008.01.03) 문서열기
공고번호/일자 (20080317) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.06.29)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전재욱 대한민국 경기 수원시 장안구
2 진승훈 대한민국 경기 수원시 장안구
3 조정욱 대한민국 경기 수원시 장안구
4 박성기 대한민국 서울 성북구
5 김문상 대한민국 서울 강남구
6 이경무 대한민국 서울 관악구
7 변종은 대한민국 경기 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2006-0466674-58
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.06.12 수리 (Accepted) 9-1-2007-0032315-69
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2007-0015278-18
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0451105-32
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2007.10.18 수리 (Accepted) 1-1-2007-0745450-95
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2007.10.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0745460-41
8 등록결정서
Decision to grant		 2008.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0085232-26
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
영상을 전송하는 카메라에서 입력되는 제어 신호를 기반으로 상기 카메라가 얻은 영상들을 이루는 각 픽셀들의 2차원 좌표값을 계산하는 좌표 생성모듈부, 상기 카메라에서 획득한 픽셀들을 포함하는 크기의 마스크인 윈도우에 저장한 후 상기 카메라가 얻은 영상 중 두 영상의 각 픽셀에 대해 센서스 변환을 수행하여 센서스 벡터를 생성하는 센서스 변환모듈부, 상기 센서스 변환모듈부의 출력을 검색 대상이 되는 카메라 간의 거리에 따른 양안차 만큼 지연시켜 XOR 연산을 수행하고, 그 각각 결과의 합인 상관도를 구하는 지연 XOR 연산모듈부, 상기 지연 XOR 연산모듈부의 출력을 받아 스테레오 매칭의 크기만큼 주변 픽셀과 그룹을 생성하여 합을 구한 후 최소값을 찾는 스테레오 매칭모듈부 및 상기 좌표 생성부, 센서스 변환모듈부, XOR 연산모듈부 및 스테레오 매칭모듈부를 제어하며, 동기를 맞추는 제어모듈부를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 제어모듈부는 외부에서의 입력에 따라 센서스 변환 수행 시 상기 윈도우의 크기를 확장하거나 축소하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템
3 3
제 1항에 있어서,상기 좌표 생성모듈부의 각 픽셀들의 2차원 좌표값의 범위는 영상의 크기와 동일하며, 상기 좌표 생성모듈부는 1프레임을 모두 받은 후 다음 프레임으로 넘어가면 좌표값을 초기화하고 다시 카운트를 시작하는 것을 특징으로 하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템
4 4
제 1항에 있어서, 상기 지연 XOR 연산모듈부는 두 영상의 각 픽셀에 대한 센서스 벡터를 구하는 카메라 간의 거리에 따른 양안차 만큼 지연시키고 서로 XOR연산을 적용 후, 결과로 얻은 비트벡터의 각 비트를 모두 더해 전체 비트열에서 1의 개수만을 구하는 과정을 수행하여 상관도 값을 출력하는 특징으로 하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템
5 5
삭제
6 6
좌표 생성모듈부에서 카메라를 통해 얻은 영상들을 이루는 각 픽셀들의 2차원 좌표값을 계산하는 단계, 상기 카메라에서 획득한 픽셀에 대해 센서스 변환모듈부에서 센서스 벡터를 생성하는 단계, 지연 XOR 연산모듈부에서 상기 센서스 벡터를 카메라 간의 거리에 따른 양안차 만큼 지연시켜 상관도를 구하는 단계, 스테레오 매칭모듈부에서 상기 상관도 값을 입력받아 전체영상의 각 좌표의 해당 좌표에 맺힌 물체와 카메라와의 상대 거리를 구하는 단계 및 제어모듈부에서 외부의 입력에 따라 센서스 변환에 사용되는 윈도우의 크기를 조절하는 단계로 구성한 것을 특징으로 하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 방법
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제 6항에 있어서, 상기 지연 XOR 연산모듈부에서 상관도 값을 출력하는 단계는CX0 = CRn XOR CL0, CX1 = CRn XOR CL1, CX2 = CRn XOR CL2
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US08340397 US 미국 FAMILY
2 US20080037862 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2008037862 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8340397 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.