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실내 공간에서 위치 추정을 위한 선분 매칭 기법(Line Segment Matching for Indoor Space Localization)

  • 기술번호 : KST2016010064
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 선분간의 유사도를 측정할 때, 대응 선분을 이용하는 방법과, 본 발명은 대응 선분을 구할 때, 회전에 대해서도 각도가 아닌 각 선분위의 점의 이동거리로 표현하는 방법과, 동적인 환경뿐만 아니라 센서의 오차 및 로봇 위치에 대한 오차가 존재하는 경우에도 선분간의 유사도를 구할 수 있는 방법을 제공한다. 본 발명은, 하나 이상의 입력 선분 및 환경 감지를 통하여 감지되는 감지 선분의 정보가 입력되는 입력 감지 단계(S10)와, 상기 입력 감지 단계(S20)에서 입력 감지된 상기 입력 선분 및 상기 감지 선분의 유사 여부를 비교하여 차이도(disparity)를 산출하는 유사도 측정 단계(S20)를 포함하는 선분 매칭 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01)
출원번호/일자 1020140149581 (2014.10.30)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0053104 (2016.05.13) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도낙주 대한민국 서울특별시 성북구
2 김영지 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-1048133-87
2 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2015-0721814-25
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2015-0953873-38
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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하나 이상의 입력 선분 및 환경 감지를 통하여 감지되는 감지 선분의 정보가 입력되는 입력 감지 단계(S10)와,상기 입력 감지 단계(S20)에서 입력 감지된 상기 입력 선분 및 상기 감지 선분의 유사 여부를 비교하여 차이도(disparity)를 산출하는 유사도 측정 단계(S20)를 포함하는 선분 매칭 방법
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제 1항에 있어서, 상기 유사도 측정 단계(S20)는:상기 입력 선분 및 상기 감지 선분의 x,y 중점 좌표(mx,my), 해당 선분의 길이(l), 선북과 수직을 이루는 직선이 x축과 이루는 각도(α)를 포함하는 선분 벡터를 산출하는 선분 벡터 산출 단계(S21)와,상기 감지 선분 중의 적어도 하나가 상기 입력 선분 중 적어도 하나에 대하여 회전하여 병진 이동시 만나는 상기 입력 선분 상의 선분을 대응 선분이라 할 때, 상기 감지 선분의 점들이 상기 대응 선분으로 이동하는 거리의 평균인 수직 거리를 이용하여 차이 비용함수(ft(fj,fi))를 산출하는 차이 비용함수 산출 단계(S23)를 포함하는 것을 특징으로 하는 선분 매칭 방법
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복수 개의 선분 간의 유사도를 측정할 때, 하나의 선분이 다른 하나의 선분으로 회전 및 병진 운동하여 이동하는 경우 중첩되어 형성되는 대응 선분을 이용하는 선분 매칭 방법
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제 3항에 있어서, 상기 복수 개의 선분은 복수 개의 점으로 형성되고, 상기 대응 선분은 회전 운동에 대하여 선분 상의 점의 이동 거리를 이용하는 각거리(angular distace)를 이용하는 것을 특징으로 하는 선분 매칭 방법
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 고려대학교 산학협력단 (이공)중견연구자지원_핵심연구 [2차년도] 6자유도 이동로봇의 극지 탐사를 위한 지능형 매핑 기술 개발
2 미래창조과학부 고려대학교 산학협력단 (원천)글로벌프론티어 동적 실내환경의 RGB-D SLAM 기반 실시간 삼차원 공간 모델링 기술