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시간 t-1에서의 제1 뎁스 영상을 획득하는 단계;시간 t에서의 제1 RGB 영상을 획득하는 단계;상기 제1 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 시간 t-1에서의 제2 뎁스 영상을 생성하는 단계;상기 제2 뎁스 영상과 상기 제1 RGB 영상 사이의 모션 벡터를 추정하는 단계;상기 추정된 모션 벡터를 이용하여 상기 제2 뎁스 영상으로부터 시간 t에서의 제3 뎁스 영상을 렌더링하는 단계; 및상기 제3 뎁스 영상을 뎁스 카메라 시점으로 투사하여 시간 t에서의 제4 뎁스 영상을 생성하는 단계를 포함하는 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 시간 t-1에서의 제2 뎁스 영상을 생성하는 단계는,뎁스 카메라의 내부 파라미터를 이용하여 상기 제1 뎁스 영상의 각 픽셀에 대응하는 3차원 좌표를 계산하는 단계; 및상기 계산된 3차원 좌표를 RGB 카메라와 상기 뎁스 카메라 사이의 외부 파라미터를 이용하여 상기 RGB 카메라의 영상 평면으로 투사하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제1항에 있어서, 상기 제2 뎁스 영상과 상기 제1 RGB 영상 사이의 모션 벡터를 추정하는 단계는,상기 제1 RGB 영상의 각 픽셀에 대하여 상기 제2 뎁스 영상의 탐색 영역 내에 존재하는 픽셀들과 매칭을 수행하여 상기 모션 벡터를 계산하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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4
제1항에 있어서,상기 제1 RGB 영상과 상기 제4 뎁스 영상을 시간 t에서의 결과 영상으로 출력하는 단계를 더 포함하는 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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시간 t-1에서의 제1 RGB 영상을 획득하는 단계;시간 t에서의 제1 뎁스 영상을 획득하는 단계;상기 제1 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 시간 t에서의 제2 뎁스 영상을 생성하는 단계;상기 제1 RGB 영상과 상기 제2 뎁스 영상 사이의 모션 벡터를 추정하는 단계; 및상기 추정된 모션 벡터를 이용하여 상기 제1 RGB 영상으로부터 시간 t에서의 제2 RGB 영상을 렌더링하는 단계를 포함하는 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제5항에 있어서, 상기 제1 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 시간 t에서의 제2 뎁스 영상을 생성하는 단계는,뎁스 카메라의 내부 파라미터를 이용하여 상기 제1 뎁스 영상의 각 픽셀에 대응하여 3차원 좌표를 계산하는 단계; 및상기 계산된 3차원 좌표를 RGB 카메라와 상기 뎁스 카메라 사이의 외부 파라미터를 이용하여 상기 RGB 카메라의 영상 평면으로 투사하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제5항에 있어서, 상기 제1 RGB 영상과 상기 제2 뎁스 영상 사이의 모션 벡터를 추정하는 단계는,상기 제1 RGB 영상의 각 픽셀에 대하여 상기 제2 뎁스 영상의 탐색 영역 내에 존재하는 픽셀들과 매칭을 수행하여 상기 모션 벡터를 계산하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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8
제5항에 있어서,상기 제1 뎁스 영상과 상기 제2 RGB 영상을 시간 t에서의 결과 영상으로 출력하는 단계를 더 포함하는 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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시간 t-1에서의 제1 뎁스 영상을 획득하는 단계;시간 t에서의 제1 RGB 영상을 획득하는 단계;시간 t+1에서의 제2 뎁스 영상을 획득하는 단계;상기 제1 뎁스 영상과 상기 제1 RGB 영상을 이용하여, 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계; 및상기 제1 RGB 영상과 상기 제2 뎁스 영상을 이용하여, 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 단계를 포함하는 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제9항에 있어서, 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계는,상기 제1 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 생성된 뎁스 영상과 상기 제1 RGB 영상 사이의 모션 벡터를 추정하고, 추정된 모션 벡터를 이용하여 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제10항에 있어서, 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계는,뎁스 카메라의 내부 파라미터를 이용하여 상기 제1 뎁스 영상의 각 픽셀에 대응하는 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 RGB 카메라와 상기 뎁스 카메라 사이의 외부 파라미터를 이용하여 상기 RGB 카메라의 영상 평면에 투사하여 뎁스 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제10항에 있어서, 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계는,상기 제1 RGB 영상의 각 픽셀에 대하여 상기 제1 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 생성된 뎁스 영상의 탐색 영역 내에 존재하는 픽셀들과 매칭을 수행하여 상기 모션 벡터를 계산하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제10항에 있어서, 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계는,상기 추정된 모션 벡터를 이용하여 생성된 뎁스 영상을 뎁스 카메라의 영상 평면으로 재투사하여 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제9항에 있어서, 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 단계는,상기 제2 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 생성된 뎁스 영상과 상기 제1 RGB 영상 사이의 모션 벡터를 추정하고, 추정된 모션 벡터를 이용하여 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제14항에 있어서, 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 단계는,뎁스 카메라의 내부 파라미터를 이용하여 상기 제2 뎁스 영상의 각 픽셀에 대응하는 3차원 좌표를 계산하고, 계산된 3차원 좌표를 RGB 카메라와 상기 뎁스 카메라 사이의 외부 파라미터를 이용하여 상기 RGB 카메라의 영상 평면으로 투사하여 뎁스 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제14항에 있어서, 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 단계는,상기 제1 RGB 영상의 각 픽셀에 대하여 상기 제2 뎁스 영상을 RGB 카메라 시점으로 투사하여 생성된 뎁스 영상의 탐색 영역 내에 존재하는 픽셀들과 매칭을 수행하여 상기 모션 벡터를 계산하는 단계를 포함하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제9항에 있어서, 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 단계는,시간 t에서의 제1 RGB 영상을 획득하고 상기 시간 t에서의 뎁스 영상이 획득되지 않은 것이 확인되면, 상기 제1 뎁스 영상과 상기 제1 RGB 영상을 이용하여 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 생성하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제9항에 있어서, 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 단계는,시간 t+1에서의 제2 뎁스 영상을 획득하고 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상이 획득되지 않은 것이 확인되면, 상기 제1 RGB 영상과 상기 제2 뎁스 영상을 이용하여 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 생성하는 것인 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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제9항에 있어서,상기 제1 RGB 영상과 상기 시간 t에서의 뎁스 영상을 시간 t에서의 결과 영상으로 출력하고, 상기 제2 뎁스 영상과 상기 시간 t+1에서의 RGB 영상을 시간 t+1에서의 결과 영상으로 출력하는 단계를 더 포함하는 영상 촬영 장치의 촬영 속도 증가 방법
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