| 1 |
1
로봇의 외부에 위치한 적어도 하나의 센서를 이용하여 로봇의 위치 및 센서 영점 값을 계산하고 상기 계산된 로봇 위치 및 센서 영점 값을 이용하여 로봇의 위치를 보정함으로써 외부 위치정보를 생성하고, 데이터 베이스로부터 지도 정보를 수신하고 로봇에 포함된 적어도 하나의 센서를 이용하여 계산된 상기 지도 정보 상의 로봇의 위치를 포함하는 내부 위치정보를 생성하여, 상기 생성된 외부 위치정보 및 내부 위치정보를 포함하는 통합 위치정보를 생성하는 로봇 위치정보 생성부; 및수신한 통합 위치정보를 상기 지도 정보에 각각 대응시켜, 상기 대응되는 각 지도 정보상 로봇 위치의 일치 정도에 따라 로봇 위치 정보의 정확도를 계산하는 로봇 위치 정확도 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서 상기 로봇 위치정보 생성부는,로봇의 외부에 위치한 적어도 하나의 센서로부터 로봇과 상기 센서와의 거리를 측정한 거리 측정 값을 획득하여 로봇의 위치를 계산하고 상기 계산된 로봇 위치의 좌표축이 상기 지도 정보 상의 좌표축과 일치하도록 상기 계산된 로봇 위치의 좌표축을 회전시킴으로써 로봇의 위치를 제1차 보정하며, 지도 정보 상의 원점좌표와 상기 센서의 영점좌표 간의 오차를 센서 영점 값으로 생성하고, 상기 제1차 보정된 로봇 위치에 상기 센서 영점 값을 반영하여 제2차 보정함으로써 외부 위치정보를 생성하는 외부 위치정보 생성부;로봇에 포함된 센서를 이용하여 로봇의 현재 위치 값을 획득하고, 상기 획득한 현재 위치 값을 이용하여 상기 수신한 지도 정보 상에서의 로봇의 현재 위치를 계산하는 내부 위치정보 생성부; 및상기 생성된 외부 위치 정보 및 내부 위치 정보를 포함하는 통합 위치 정보를 생성하는 통합 위치정보 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서 상기 외부 위치정보 생성부는,로봇의 외부에 위치한 적어도 하나의 센서로부터 상기 센서와 로봇의 사이의 거리를 측정한 거치 측정 값을 획득하는 거리 측정 값 획득부;상기 획득한 거리 측정 값만큼 지도 정보 상의 센서의 위치로부터 로봇이 이격되어 있는 것으로 지도 정보 상의 로봇의 위치를 계산하는 로봇 위치 계산부;상기 계산된 로봇 위치의 좌표축이 수신한 지도 정보 상의 좌표축과 일치되도록 상기 계산된 로봇 위치의 좌표축을 회전시켜 로봇의 위치를 제1차 보정하는 좌표 축 보정부;수신한 지도 정보 상의 원점좌표와 상기 센서의 원점좌표의 오차를 센서 영점 값으로 생성하는 센서 영점 값 생성부; 및상기 제1차 보정된 로봇의 위치에 상기 생성된 센서 영점 값을 적용하여 로봇의 위치를 제2차 보정함으로써 외부 위치정보를 생성하는 로봇 위치 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서 상기 로봇 위치 계산부는,상기 적어도 하나 이상의 센서로부터 획득한 복수의 거리 측정 값을 획득하여, 상기 획득한 거리 측정 값을 통합하여 수신한 지도 정보 상에서의 각 센서의 위치를 기준으로 로봇의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서 상기 로봇 위치 정확도 계산부는,수신한 통합 위치정보에 포함된 외부 위치정보 및 내부 위치정보에 대응하는 지도 정보 상의 좌표를 각각 확정하고, 내부 위치정보에 대응하는 지도 정보 상의 좌표를 원점으로 하여 상기 원점과 외부 위치정보에 대응하는 지도 정보 상의 좌표가 일치하는 정도에 따라 로봇 위치 정보의 정확도를 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치
|
| 6 |
6
로봇의 외부에 위치한 적어도 하나의 센서를 이용하여 로봇의 위치 및 센서 영점 값을 계산하고 상기 계산된 로봇 위치 및 센서 영점 값을 이용하여 로봇의 위치를 보정함으로써 외부 위치정보를 생성하고, 데이터 베이스로부터 지도 정보를 수신하고 로봇에 포함된 적어도 하나의 센서를 이용하여 계산된 상기 수신한 지도 정보 상의 로봇의 위치를 포함하는 내부 위치정보를 생성하여, 상기 생성된 외부 위치정보 및 내부 위치정보를 포함하는 통합 위치정보를 생성하는 단계; 및수신한 통합 위치정보를 상기 지도 정보에 각각 대응시켜, 상기 대응되는 각 지도 정보상 로봇 위치의 일치 정도에 따라 로봇 위치 정보의 정확도를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공방법
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서 상기 통합 위치정보를 생성하는 단계는,로봇의 외부에 위치한 적어도 하나의 센서로부터 로봇과 상기 센서와의 거리를 측정한 거리 측정 값을 획득하여 로봇의 위치를 계산하고 상기 계산된 로봇 위치의 좌표축이 상기 지도 정보 상의 좌표축과 일치하도록 상기 계산된 로봇 위치의 좌표축을 회전시킴으로써 로봇의 위치를 제1차 보정하며, 지도 정보 상의 원점좌표와 상기 센서의 영점좌표 간의 오차를 센서 영점 값으로 생성하고, 상기 제1차 보정된 로봇 위치에 상기 센서 영점 값을 반영하여 제2차 보정함으로써 외부 위치정보를 생성하는 단계;로봇에 포함된 센서를 이용하여 로봇의 현재 위치 값을 획득하고, 상기 획득한 현재 위치 값을 이용하여 상기 수신한 지도 정보 상에서의 로봇의 현재 위치를 계산하는 단계; 및상기 생성된 외부 위치 정보 및 내부 위치 정보를 포함하는 통합 위치 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공방법
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서 상기 외부 위치정보를 생성하는 단계는,로봇의 외부에 위치한 적어도 하나의 센서로부터 상기 센서와 로봇의 사이의 거리를 측정한 거치 측정 값을 획득하는 단계;상기 획득한 거리 측정 값만큼 지도 정보 상의 센서의 위치로부터 로봇이 이격되어 있는 것으로 지도 정보 상의 로봇의 위치를 계산하는 단계;상기 계산된 로봇 위치의 좌표축이 수신한 지도 정보 상의 좌표축과 일치되도록 상기 계산된 로봇 위치의 좌표축을 회전시켜 로봇의 위치를 제1차 보정하는 단계;수신한 지도 정보 상의 원점좌표와 상기 센서의 원점좌표의 오차를 센서 영점 값으로 생성하는 단계; 및상기 제1차 보정된 로봇의 위치에 상기 생성된 센서 영점 값을 적용하여 로봇의 위치를 제2차 보정함으로써 외부 위치정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공방법
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서 상기 지도 정보 상의 로봇의 위치를 계산하는 단계는,상기 적어도 하나 이상의 센서로부터 획득한 복수의 거리 측정 값을 획득하여, 상기 획득한 거리 측정 값을 통합하여 수신한 지도 정보 상에서의 각 센서의 위치를 기준으로 로봇의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공방법
|
| 10 |
10
제 6 항에 있어서 상기 로봇 위치 정보의 정확도를 계산하는 단계는,수신한 통합 위치정보에 포함된 외부 위치정보 및 내부 위치정보에 대응하는 지도 정보 상의 좌표를 각각 확정하고, 내부 위치정보에 대응하는 지도 정보 상의 좌표를 원점으로 하여 상기 원점과 외부 위치정보에 대응하는 지도 정보 상의 좌표가 일치하는 정도에 따라 로봇 위치 정보의 정확도를 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공방법
|
