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레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법(METHOD FOR DETECTING FLOOR OBSTACLE USING LASER RANGE FINDER)

  • 기술번호 : KST2017005369
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법에 관한 것으로, (a) 바닥 장애물이 존재하지 않는 평평한 정상 주행면에 대한 정상 바닥 특성 데이터가 생성되는 단계와; (b) 상기 정상 바닥 특성 데이터가 기 등록된 단일 클래스 분류 기법에 등록되는 단계와; (c) 이동 로봇의 주행에 따라 상기 레이저 거리 센서의 센싱값이 획득되는 단계와; (d) 상기 센싱값에 대한 센싱값 바닥 특성 데이터가 생성되는 단계와; (e) 상기 센싱값 바닥 특성 데이터가 상기 단일 클래스 분류 기법에 적용되어 상기 센싱값이 정상 주행면인지 바닥 장애물인지 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 레이저 거리 센서를 이용하여 이동 로봇의 주행 경로 상에 존재하는 상대적으로 작은 바닥 장애물을 포함한 장애물을 보다 효과적으로 검출하여 이동 로봇의 주행 가능 영역을 보다 안정적으로 확보할 수 있게 된다.
Int. CL G01S 17/02 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC G01S 17/04(2013.01) G01S 17/04(2013.01) G01S 17/04(2013.01)
출원번호/일자 1020150122424 (2015.08.31)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0026857 (2017.03.09) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.08.31)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울시 종로구
2 이현석 대한민국 서울특별시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-0841509-96
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.07.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0495937-22
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.09.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0876347-39
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.09.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0876343-57
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0064530-02
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.03.27 수리 (Accepted) 1-1-2017-0297445-70
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-0370335-03
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.04.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0370334-57
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0499902-63
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법에 있어서,(a) 바닥 장애물이 존재하지 않는 평평한 정상 주행면의 주행을 통해 정상 주행면에 대한 복수의 정상 바닥 특성 데이터가 생성되는 단계와;(b) 상기 정상 바닥 특성 데이터가 기 등록된 단일 클래스 분류 기법에 등록되는 단계와;(c) 이동 로봇의 주행에 따라 상기 레이저 거리 센서의 센싱값이 획득되는 단계와;(d) 상기 센싱값에 대한 센싱값 바닥 특성 데이터가 생성되는 단계와;(e) 상기 센싱값 바닥 특성 데이터가 상기 단일 클래스 분류 기법에 적용되어 상기 정상 바닥 특성 데이터를 기준으로 상기 센싱값 바닥 특성 데이터에 대응하는 상기 센싱값이 정상 주행면인지 바닥 장애물인지 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (a) 단계는(a1) 상기 이동 로봇이 상기 정상 주행면을 주행하는 단계와;(a2) 상기 (a1) 단계를 통한 상기 정상 주행면의 주행에 따라 상기 레이저 거리 센서의 센싱값로부터 정상 주행면 데이터를 수집하는 단계와;(a3) 상기 정상 주행면 데이터에 기초하여 상기 정상 바닥 특성 데이터가 생성되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 정상 주행면 데이터는상기 레이저 거리 센서의 각 측정점에서의 상기 이동 로봇의 국소 좌표계에서의 국소 좌표값과;상기 각 측정점에서 실제 주행면 선분과 상기 국소 좌표값 간의 수직 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 정상 바닥 특성 데이터는상기 각 측정점에서 현재 국소 좌표값과 이전 국소 좌표값들 간의 마할라노비스 거리와;상기 각 측정점에서 현재 직선 거리와 이전 직선 거리들 간의 마할라노비스 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 단일 클래스 분류 기법은 카이 제곱 테스트 기법과 SVDD 기법 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
6 6
제2항에 있어서,(f) 상기 (a2) 단계의 수행 전 및 상기 (c) 단계의 수행 전에 측정된 상기 레이저 거리 센서의 각 측정점에서의 바이어스 오차값을 산출하는 단계를 더 포함하며;상기 (a2) 단계 및 상기 (c) 단계에서 상기 레이저 거리 센서의 센싱값은 각 측정점마다 상기 (f) 단계에서 해당 측정점에 대해 산출된 상기 바이어스 오차값에 의해 보정되는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 (f) 단계는(f1) 상기 이동 로봇의 정지 상태에서 상기 레이저 거리 센서에 의해 정상 주행면을 복수회 스캔하여 센싱값을 획득하는 단계와;(f2) 상기 (f1) 단계에서 획득된 센싱값을 1차원 칼만 필터에 적용하여, 각 측정점에서의 바닥면의 높이값을 추정하는 단계와;(f3) 추정된 상기 높이값에 기초하여 각 측정점과 상기 레이저 거리 센서 간의 거리값의 오차를 각 측정점에 대한 상기 바이어스 오차값으로 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 센서를 이용한 바닥 장애물 검출 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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