| 1 |
1
구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법에 있어서, 제1 패턴 및 제2 패턴을 포함하는 복수의 패턴 각각을 투사한 참조 영상을 촬영하는 단계;상기 참조 영상을 기반으로 각각의 픽셀에 대해 밝기 및 노출 시간에 대한 상관관계를 획득하는 단계;상기 획득된 밝기 및 노출 시간에 대한 상관관계로부터 소정의 노출 시간에 대한 신뢰성 있는 3차원 데이터 획득이 가능한 픽셀 수를 결정하는 단계;상기 신뢰성 있는 3차원 데이터 획득이 가능한 픽셀 수를 기반으로 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는 단계를 포함하는,구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 픽셀 수를 결정하는 단계는,상기 소정의 노출 시간에 따른 신뢰성 있는 3차원 데이터 획득이 가능한 픽셀 수를 나타내는 누적 픽셀 수와 상기 소정의 노출 시간에 따른 신뢰성 있는 3차원 데이터 획득이 불가능한 손실 픽셀 수를 계산하여 누적 픽셀 분포도 및 손실 픽셀 분포도를 생성하는 것을 특징으로 하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는 단계는, 상기 누적 픽셀 분포도와 상기 손실 픽셀 분포도를 이용하여 상기 3차원 카메라의 최적 노출 시간 및 횟수를 결정하는 것을 특징으로 하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 복수의 패턴은 전부 검은 색 패턴 및 전부 흰 색 패턴 중 적어도 하나를 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 5 |
5
제3항에 있어서,상기 참조 영상을 촬영하는 단계는 높은 반사 계수를 가지는 물체의 밝기 값이 포화되지 않도록 제1 노출 시간을 결정하는 단계; 낮은 반사 계수를 가지는 물체의 밝기 값이 노출 부족이 되지 않도록 제2 노출 시간을 결정하는 단계;및상기 제1 노출 시간 및 상기 제2 노출 시간으로 상기 참조 영상을 촬영하는 단계를 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 상관관계를 획득하는 단계는,상기 제1 노출시간 및 제2 노출시간 각각으로 촬영된 참조 영상의 픽셀 밝기 값에 따라 밝기 상태를 정의하는 단계를 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 상관관계를 획득하는 단계는,상기 제1 노출시간 및 제2 노출시간 각각으로 촬영된 참조 영상의 픽셀 밝기 값이 노출 부족인 경우, 포화인 경우 및 그 외 경우로 상기 밝기 상태를 정의하는 단계를 더 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 상관관계를 획득하는 단계는,상기 밝기 상태에 따라 상기 제1 패턴 및 제2 패턴 각각에 대해 밝기 및 노출 시간에 대한 슬로프를 계산하고 상기 슬로프의 상태를 구분하는 단계를 더 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 픽셀 수를 결정하는 단계는, 상기 제1 패턴 및 제2 패턴 각각에 대한 슬로프 상태에 따라 픽셀 밝기 값이 소정의 밝기 임계값보다 작을 수 있는 상태들은 복원되는 픽셀을 추정할 때 제외하는 것을 특징으로 하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는 단계는, 상기 누적 픽셀 분포도에서 처음으로 소정의 제1 기준을 만족하는 노출 시간을 찾는 단계; 및 상기 처음으로 소정의 제1 기준을 만족하는 노출 시간에서 손실 픽셀 비율이 소정의 제2 기준을 만족하는지를 판단하는 단계를 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는 단계는, 상기 손실 픽셀 비율이 상기 소정의 제2 기준을 만족하지 않는 경우, 해당 노출 시간이 상기 구조광 기반 3차원 카메라의 최대 노출 시간인지 여부를 판단하는 제 1단계; 상기 해당 노출 시간이 상기 구조광 기반 3차원 카메라의 최대 노출 시간이 아니면 상기 해당 노출 시간을 소정의 양만큼 증가시키는 제2단계; 상기 해당 노출 시간이 상기 소정의 제2 기준을 만족하는지를 재판단하는 제3 단계; 및상기 제1 단계, 제2 단계 및 3단계를 상기 손실 픽셀 비율이 상기 소정의 제2 기준을 만족하거나 상기 해당 노출 시간이 최대 노출 시간이 될 때까지 반복하는 단계를 더 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는 단계는, 상기 손실 픽셀 비율이 상기 소정의 제2 기준을 만족하는 경우 노출 횟수를 1회로 결정하는 단계를 더 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는 단계는,상기 해당 노출 시간이 상기 구조광 기반 3차원 카메라의 최대 노출 시간인 경우 상기 누적 픽셀 분포도에서 처음으로 상기 소정의 제1 기준에 해당하는 노출 시간을 긴 노출 시간으로 결정하는 단계;및 상기 손실 픽셀 분포도에서 처음으로 상기 소정의 제2 기준에 해당하는 노출 시간을 짧은 노출 시간으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출 시간 및 횟수를 자동 결정하는 방법
|
| 14 |
14
구조광 기반 3차원 카메라 시스템에 있어서,대상 물체로 제1 패턴 및 제2 패턴을 포함하는 복수의 패턴 각각을 투사하는 투사부;상기 투사부에서 투사된 상기 복수의 패턴 각각을 포함한 참조 영상을 촬영하는 촬영부; 및상기 참조 영상을 기반으로 최적의 노출 시간 및 노출 횟수를 자동으로 결정하는 처리부를 포함하되, 상기 처리부는상기 참조 영상을 기반으로 각각의 픽셀에 대해 밝기 및 노출 시간에 대한 상관관계를 획득하고,상기 획득된 밝기 및 노출 시간에 대한 상관관계로부터 소정의 노출 시간에 대한 신뢰성 있는 3차원 데이터 획득이 가능한 픽셀 수를 정하고,상기 신뢰성 있는 3차원 데이터 획득이 가능한 픽셀 수를 기반으로 최적 노출 시간 및 횟수를 자동으로 결정하는, 구조광 기반 3차원 카메라 시스템
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 처리부는 제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 의한 방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 구조광 기반 3차원 카메라 시스템
|
