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도로 경계 검출 시스템 및 방법과 이를 이용한 차량(ROAD BOUNDARY DETECTION SYSTEM AND METHOD, AND VEHICLE USING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2017010864
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 개시된 발명은 도로 경계 검출 시스템 및 방법과 이를 이용한 차량에 관한 것으로서, 물체를 향해 광을 조사하여 물체로부터 반사되는 계측 데이터를 획득하는 광 스캐너; 및 계측 데이터를 기초로 복수의 접촉점이 포함된 개수의 우선순위에 따라 복수의 직선을 추출하고, 추출된 복수의 직선 각각에 포함된 접촉점 및 접촉점과 동일 기울기를 가지는 타 직선에 포함된 비접촉점에 점수를 부여하여 각 직선별 점수를 산출하고, 산출된 각 직선별 점수의 우선순위에 따라 도로 경계를 선택하는 프로세서;를 포함할 수 있다.
Int. CL G06K 9/00 (2006.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01) B60W 30/12 (2006.01.01)
CPC G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01)
출원번호/일자 1020150186097 (2015.12.24)
출원인 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사, 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1847836-0000 (2018.04.05)
공개번호/일자 10-2017-0076167 (2017.07.04) 문서열기
공고번호/일자 (20180411) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.24)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박성근 대한민국 서울특별시 강서구
2 이훈 대한민국 경기도 군포시 고산로번길 (
3 유민균 대한민국 서울특별시 종로구
4 김현주 대한민국 경기도 용인시 수지구
5 김영원 대한민국 경기도 수원시 영통구
6 노주윤 대한민국 서울특별시 관악구 장군
7 김은태 대한민국 서울시 용산구
8 김범성 대한민국 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세림 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로 ***, **층, **층(서초동, 태우빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 서울특별시 서초구
3 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2015-1268827-93
2 보정요구서
Request for Amendment		 2015.12.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0195785-32
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2016.01.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-0014727-02
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2016-5009725-79
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.09.07 수리 (Accepted) 9-1-2017-0029772-85
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.09.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0645394-05
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2017-5150878-54
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.10.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1071584-08
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-1071585-43
11 등록결정서
Decision to grant		 2018.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0214654-18
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5179063-18
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5148973-60
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5150191-76
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
물체를 향해 광을 조사하여 상기 물체로부터 반사되는 계측 데이터를 획득하는 광 스캐너;상기 계측 데이터를 기초로 복수의 접촉점 각각의 거리와 각도를 추출하여 파라미터 스페이스를 생성하고, 접촉점이 포함된 개수의 우선순위에 따라 복수의 직선을 추출하는 파라미터 스페이스 생성부;상기 복수의 직선 각각에 포함된 접촉점 및 상기 접촉점과 동일 기울기를 가지는 타 직선에 포함된 비접촉점에 파라미터 스페이스의 누적 점수를 부여하여 각 직선별 점수를 산출하는 스코어링부; 및상기 스코어링부를 통해 산출된 상기 각 직선별 점수 중 우선순위에 따라 직선을 선택하여 도로 경계로 인식하는 도로 경계 판단부;를 포함하고,상기 스코어링부는, 상기 복수의 직선 각각에 포함된 복수의 접촉점 각각에 플러스(+) 점수를 부여하고, 상기 복수의 접촉점 중 어느 하나와 기울기가 동일하되 타 직선에 포함된 비접촉점에 마이너스(-) 점수를 부여하여 상기 복수의 직선 각각에 대한 점수를 산출하는 도로 경계 검출 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 파라미터 스페이스 생성부는,상기 계측 데이터를 기초로 직선의 방정식의 파라미터를 기초로 상기 파라미터 스페이스를 생성하는 도로 경계 검출 시스템
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 스코어링부는,상기 각 직선별 점수를 산출할 때, 스코어링 허프 변환 알고리즘()을 이용하여 산출하고, 상기 스코어링 허프 변환 알고리즘은, 이며, 상기 ri는 거리, 상기 는 기울기를 의미하는 도로 경계 검출 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 도로 경계 판단부는, 상기 스코어링부를 통해 각각의 점수가 산출된 복수의 직선 중 점수가 높은 우선순위에 따라 도로 경계용 직선을 선택하는 도로 경계 검출 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 도로 경계 판단부는,상기 파라미터 스페이스에 포함된 복수의 접촉점의 거리 및 기울기를 기 설정된 좌우측 경계 조건과 비교하여, 상기 파라미터 스페이스를 좌측 도로 경계와 우측 도로경계로 구분하는 도로 경계 검출 시스템
7 7
제1항에 있어서,상기 광 스캐너는 레이저 스캐너(Laser scanner)인 도로 경계 검출 시스템
8 8
물체를 향해 광을 조사하여 상기 물체로부터 반사되는 계측 데이터를 획득하는 광 스캐너; 및상기 계측 데이터를 기초로 복수의 접촉점이 포함된 개수의 우선순위에 따라 복수의 직선을 추출하고, 추출된 복수의 직선 각각에 포함된 접촉점 및 상기 접촉점과 동일 기울기를 가지는 타 직선에 포함된 비접촉점에 점수를 부여하여 각 직선별 점수를 산출하고, 산출된 각 직선별 점수의 우선순위에 따라 도로 경계를 선택하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 복수의 직선 각각에 포함된 접촉점 및 상기 접촉점과 동일 기울기를 가지는 타 직선에 포함된 비접촉점에 파라미터 스페이스의 누적 점수를 부여하여 각 직선별 점수를 산출하는 스코어링부;를 포함하고, 상기 스코어링부는, 상기 복수의 직선 각각에 포함된 복수의 접촉점 각각에 플러스(+) 점수를 부여하고, 상기 복수의 접촉점 중 어느 하나와 기울기가 동일하되 타 직선에 포함된 비접촉점에 마이너스(-) 점수를 부여하여 상기 복수의 직선 각각에 대한 점수를 산출하는 차량
9 9
제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 계측 데이터를 기초로 복수의 접촉점 각각의 거리와 각도를 추출하여 파라미터 스페이스를 생성하고, 접촉점이 포함된 개수의 우선순위에 따라 복수의 직선을 추출하는 파라미터 스페이스 생성부; 및상기 스코어링부를 통해 산출된 상기 각 직선별 점수 중 우선순위에 따라 직선을 선택하여 도로 경계로 인식하는 도로 경계 판단부;를 더 포함하는 차량
10 10
제9항에 있어서,상기 파라미터 스페이스 생성부는,상기 계측 데이터를 기초로 직선의 방정식의 파라미터를 기초로 상기 파라미터 스페이스를 생성하는 차량
11 11
삭제
12 12
제9항에 있어서,상기 스코어링부는,상기 각 직선별 점수를 산출할 때, 스코어링 허프 변환 알고리즘()을 이용하여 산출하고, 상기 스코어링 허프 변환 알고리즘은, 이며, 상기 ri는 거리, 상기 는 기울기를 의미하는 차량
13 13
제9항에 있어서,상기 도로 경계 판단부는, 상기 스코어링부를 통해 각각의 점수가 산출된 복수의 직선 중 점수가 높은 우선순위에 따라 도로 경계용 직선을 선택하는 차량
14 14
제9항에 있어서,상기 도로 경계 판단부는,상기 파라미터 스페이스에 포함된 복수의 접촉점의 거리 및 기울기를 기 설정된 좌우측 경계 조건과 비교하여, 상기 파라미터 스페이스를 좌측 도로 경계와 우측 도로경계로 구분하는 차량
15 15
제8항에 있어서,상기 광 스캐너는 레이저 스캐너(Laser scanner)인 차량
16 16
광 스캐너가 물체를 향해 광을 조사함에 따라 상기 물체로부터 반사되는 계측 데이터를 획득하는 단계;상기 계측 데이터를 기초로 복수의 접촉점 각각의 거리와 각도를 추출하여 파라미터 스페이스를 생성하는 단계;상기 접촉점이 포함된 개수의 우선순위에 따라 복수의 직선을 추출하는 단계;상기 복수의 직선 각각에 포함된 접촉점 및 상기 접촉점과 동일 기울기를 가지는 타 직선에 포함된 비접촉점에 파라미터 스페이스의 누적 점수를 부여하여 각 직선별 점수를 산출하는 단계; 및산출된 상기 각 직선별 점수 중 우선순위에 따라 직선을 선택하여 도로 경계로 인식하는 단계;를 포함하고,상기 각 직선별 점수를 산출하는 단계에서, 상기 복수의 직선 각각에 포함된 복수의 접촉점 각각에 플러스(+) 점수를 부여하고, 상기 복수의 접촉점 중 어느 하나와 기울기가 동일하되 타 직선에 포함된 비접촉점에 마이너스(-) 점수를 부여하여 상기 복수의 직선 각각에 대한 점수를 산출하는 도로 경계 검출 방법
17 17
제16항에 있어서,상기 파라미터 스페이스를 생성하는 단계에서,상기 계측 데이터를 기초로 직선의 방정식의 파라미터를 이용하여 상기 파라미터 스페이스를 생성하는 도로 경계 검출 방법
18 18
삭제
19 19
제16항에 있어서,상기 각 직선별 점수를 산출하는 단계에서,상기 각 직선별 점수를 산출할 때, 스코어링 허프 변환 알고리즘()을 이용하여 산출하고, 상기 스코어링 허프 변환 알고리즘은, 이며, 상기 ri는 거리, 상기 는 기울기를 의미하는 도로 경계 검출 방법
20 20
제16항에 있어서,상기 도로 경계로 인식하는 단계에서,상기 복수의 직선 중 점수가 높은 우선순위에 따라 도로 경계용 직선을 선택하는 도로 경계 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN106919896 CN 중국 FAMILY
2 US10508922 US 미국 FAMILY
3 US20170184406 US 미국 FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN106919896 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 US10508922 US 미국 DOCDBFAMILY
3 US2017184406 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.