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전방인식카메라로부터 입력된 차량의 전방인식 영상의 제1 특징점 및 상기 전방인식카메라와 설치 위치가 다른 운전자 기준시점 카메라로부터 입력된 제1 운전자 기준시점 영상의 제2 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하여 제1 투영변환식을 생성하는 제1 투영변환식 생성부;상기 운전자 기준시점 카메라로부터 입력된 제2 운전자 기준시점 영상으로부터 추출된 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점과 헤드업디스플레이에서 미리 정의된 헤드업 디스플레이 좌표를 이용하여 제2 투영변환식을 생성하는 제2 투영변환식 생성부; 및상기 제1 전방인식 영상으로부터 인식된 전방 객체의 인식좌표를 상기 생성된 제1 및 제2 투영변환식을 순차적으로 적용하여 1차 및 2차 변환좌표로 계산하여 2차 변환좌표를 상기 헤드업디스플레이에 렌더링하는 증강현실정보 변환부를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 투영변환식 생성부는 상기 생성된 제1 투영변환식을 이용하여 상기 전방인식 영상의 최대 크기의 좌표를 변환한 결과를 표시하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 투영변환식 생성부는, 전방인식카메라로부터 차량의 전방인식 영상을 입력받는 전방인식 영상 입력부;상기 전방인식카메라와 설치 위치가 다른 운전자 기준시점 카메라로부터 제1 운전자 기준시점 영상을 입력받는 제1 운전자 기준시점 영상 입력부;상기 입력된 전방인식 영상의 제1 특징점 및 상기 입력된 제1 운전자 기준시점 영상의 제2 특징점을 추출하고, 상기 추출된 제1 및 제2 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하는 공액점 추출부;상기 추출된 공액점을 최소제곱법의 인자로 이용하여 전방인식 영상으로부터 제1 운전자 기준시점 영상으로의 제1 투영변환식을 생성하는 제1 투영변환식 계산부; 및상기 생성된 제1 투영변환식을 저장하는 제1 투영변환식 저장부를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제3항에 있어서,상기 공액점 추출부는 상기 추출된 특징점의 갯수가 최소 특징점 갯수 이상인지를 확인하고, 상기 추출된 특징점의 갯수가 최소 특징점 갯수 이상인 경우에 상기 추출된 제1 및 제2 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 투영변환식 계산부는 상기 생성된 제1 투영변환식에서 변환된 공액점의 제곱근 오차평균(RMSE: Root Mean Square Error)으로 투영오차를 계산하고 상기 계산된 투영오차가 미리 설정된 오차허용범위를 초과하는 경우 공액점들 중 과대오차를 발생시키는 공액점을 제거한 후 제1 투영변환식을 재계산하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제3항에 있어서,상기 공액점 추출부는 상기 추출된 제1 및 제2 특징점에 대해 지면에 위치한 특징점만을 이용하는 필터를 적용하고 상기 필터가 적용된 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 투영변환식 생성부는, 미리 정의된 헤드업 디스플레이 좌표를 입력받는 헤드업 디스플레이 좌표 입력부;운전자 기준시점 카메라로부터 제2 운전자 기준시점 영상을 입력받는 제2 운전자 기준시점 영상 입력부;상기 입력된 헤드업 디스플레이 좌표를 기준으로 상기 입력된 제2 운전자 기준시점 영상으로부터 복수의 직선을 추출하고 상기 추출된 복수의 직선으로부터 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점을 추출하는 직선교차점 추출부; 및상기 추출된 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점과 상기 입력된 헤드업 디스플레이 좌표를 이용하여 운전자 기준시점 영상으로부터 헤드업 디스플레이 좌표로의 제2 투영변환식을 생성하는 제2 투영변환식 계산부를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제7항에 있어서,상기 직선교차점 추출부는 상기 입력된 제2 운전자 기준시점 영상으로부터 허프 변환을 이용하여 복수의 직선을 추출하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제7항에 있어서,상기 제2 투영변환식 계산부는 미리 정의된 헤드업 디스플레이 좌표와 상기 추출된 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점을 매칭된 공액점으로 설정하고 호모그래피 변환식을 이용하여 제2 투영변환식을 생성하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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제1항에 있어서,상기 증강현실정보 변환부는 상기 제1 전방인식 영상으로부터 인식된 전방 객체의 인식좌표를 입력받는 전방 객체 인식부;상기 입력된 인식좌표를 상기 생성된 제1 투영변환식을 통해 1차 변환좌표로 계산하고 상기 계산된 1차 변환좌표를 상기 생성된 제2 투영변환식을 통해 2차 인식좌표로 계산하는 투영변환부; 및상기 계산된 2차 인식좌표를 상기 헤드업디스플레이에 렌더링하는 증강현실 디스플레이부를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 장치
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전방인식카메라로부터 입력된 차량의 전방인식 영상의 제1 특징점 및 상기 전방인식카메라와 설치 위치가 다른 운전자 기준시점 카메라로부터 입력된 제1 운전자 기준시점 영상의 제2 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하여 제1 투영변환식을 생성하는 단계;상기 운전자 기준시점 카메라로부터 입력된 제2 운전자 기준시점 영상으로부터 추출된 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점과 헤드업디스플레이에서 미리 정의된 헤드업 디스플레이 좌표를 이용하여 제2 투영변환식을 생성하는 제2 투영변환식 생성 단계; 및상기 제1 전방인식 영상으로부터 인식된 전방 객체의 인식좌표를 상기 생성된 제1 및 제2 투영변환식을 순차적으로 적용하여 1차 및 2차 변환좌표로 계산하여 2차 변환좌표를 상기 헤드업디스플레이에 렌더링하는 증강현실정보 변환 단계를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제11항에 있어서,상기 생성된 제1 투영변환식을 이용하여 상기 전방인식 영상의 최대 크기의 좌표를 변환한 결과를 표시하는 단계를 더 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제11항에 있어서,상기 제1 투영변환식을 생성하는 단계는, 전방인식카메라로부터 차량의 전방인식 영상을 입력받는 단계;상기 전방인식카메라와 설치 위치가 다른 운전자 기준시점 카메라로부터 제1 운전자 기준시점 영상을 입력받는 단계;상기 입력된 전방인식 영상의 제1 특징점을 추출하는 단계;상기 입력된 제1 운전자 기준시점 영상의 제2 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 제1 및 제2 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 공액점을 최소제곱법의 인자로 이용하여 전방인식 영상으로부터 제1 운전자 기준시점 영상으로의 제1 투영변환식을 생성하는 단계를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제13항에 있어서,상기 추출된 특징점의 갯수가 최소 특징점 갯수 이상인지를 확인하는 단계를 더 포함하고,상기 공액점을 추출하는 단계는 최소 특징점 갯수 이상인 경우에 상기 추출된 제1 및 제2 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제13항에 있어서,상기 제1 투영변환식을 생성하는 단계 이후, 상기 생성된 제1 투영변환식에서 변환된 공액점의 제곱근 오차평균(RMSE: Root Mean Square Error)으로 투영오차를 계산하는 단계; 및상기 계산된 투영오차가 미리 설정된 오차허용범위를 초과하는 경우 공액점들 중 과대오차를 발생시키는 공액점을 제거한 후 제1 투영변환식을 재계산하는 단계를 더 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제13항에 있어서,상기 추출된 제1 및 제2 특징점에 대해 지면에 위치한 특징점만을 이용하는 필터를 적용하는 단계를 더 포함하고,상기 공액점을 추출하는 단계는 상기 필터가 적용된 특징점에 대해 특징점 매칭을 수행하여 공액점을 추출하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제11항에 있어서,상기 제2 투영변환식 생성 단계는, 헤드업디스플레이에서 미리 정의된 헤드업 디스플레이 좌표를 입력받는 단계;운전자 기준시점 카메라로부터 제2 운전자 기준시점 영상을 입력받는 단계;상기 입력된 헤드업 디스플레이 좌표를 기준으로 상기 입력된 제2 운전자 기준시점 영상으로부터 복수의 직선을 추출하는 단계;상기 추출된 복수의 직선으로부터 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점과 상기 입력된 헤드업 디스플레이 좌표를 이용하여 운전자 기준시점 영상으로부터 헤드업 디스플레이 좌표로의 제2 투영변환식을 생성하는 단계를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제17항에 있어서,상기 복수의 직선을 추출하는 단계는 상기 입력된 제2 운전자 기준시점 영상으로부터 허프 변환을 이용하여 복수의 직선을 추출하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제17항에 있어서,상기 제2 투영변환식을 생성하는 단계는 미리 정의된 헤드업 디스플레이 좌표와 상기 추출된 제2 운전자 기준시점 영상의 직선 교차점을 매칭된 공액점으로 설정하고 호모그래피 변환식을 이용하여 제2 투영변환식을 생성하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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제11항에 있어서,상기 증강현실정보 변환 단계는 상기 제1 전방인식 영상으로부터 인식된 전방 객체의 인식좌표를 입력받는 단계;상기 입력된 인식좌표를 상기 생성된 제1 투영변환식을 통해 1차 변환좌표로 계산하는 단계;상기 계산된 1차 변환좌표를 상기 생성된 제2 투영변환식을 통해 2차 인식좌표로 계산하는 단계; 및상기 계산된 2차 인식좌표를 상기 헤드업디스플레이에 렌더링하는 단계를 포함하는 차량용 헤드업 디스플레이의 증강현실정보 변환 방법
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