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입력되는 2차원 영상을 복호화하여 하나 이상의 영상 프레임을 획득하는 시퀀스 영상 입력부와, 상기 시퀀스 영상 입력부에 의해 획득된 영상 프레임 각각에서 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점과 이전 영상 프레임에서 추출된 특징점들을 비교하여, 유사하다고 판단되는 특징점들을 연결하여 특징점 궤적을 획득하는 2차원 특징점 추적부와, 상기 2차원 특징점 추적부에 의해 획득된 특징점 궤적을 복원하는 3차원 복원부를 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 1항에 있어서, 상기 2차원 특징점 추적부는특징점을 추출하고, 특징점들간의 구분을 위해 특징점 형태를 표현하는 디스크립터(descriptor)를 비교하는 매칭(matching)을 수행하여 발견된 유사 특징점을 연결함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 1항에 있어서, 상기 특징점 추적부는필수행렬 및 호모그래피 행렬을 계산하여, 외재(outlier)된 특징점 쌍은 배제하고, 내재(inlier)된 특징점 쌍들만을 연결함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 1항에 있어서, 상기 특징점 추적부는입력 영상을 소정 개수의 블록으로 구분하고, 각 블록별로 소정 개수의 신규 특징점을 추가함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 1항에 있어서, 상기 특징점 추적부는특징점 궤적이 끊어진 후, 수 프레임 이후에 상기 끊어진 특징점 궤적과 동일 특징점이 재관찰될 경우, 재관찰된 특징점들 중 누적 호모그래피 행렬을 고려하여 인라이어로 분류되는 특징점들을 재연결함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 1항에 있어서, 상기 3차원 복원을 위한 옵션을 조정하고, 파라미터 값을 지정하는 3차원 복원 준비부를 더 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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7
제 6항에 있어서, 상기 3차원 복원 준비부는 사용자의 입력에 따라 상기 2차원 특징점 추적부에 의해 획득된 특징점 궤적을 편집하되, 화면에 특징점 블록의 변화 또는 특징점 추적부의 정량적인 결과인 오차 그래프를 디스플레이하고, 사용자의 입력에 의해 불필요한 특징점 궤적들을 선택 및 제거함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 6항에 있어서, 상기 3차원 복원 준비부는 사용자의 입력에 따라 상기 2차원 특징점 추적부에 의해 획득된 특징점 궤적을 편집하되, 특징점 궤적이 단절되는 경우 화면에 편집 사용자 인터페이스를 디스플레이하고, 사용자의 입력에 의해 다수의 특징점들을 그룹 매칭하여 연결함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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제 1항에 있어서, 상기 3차원 복원부는하나 이상의 프레임에서 소정 갯수의 프레임 간격으로 키프레임을 추출하는 키프레임 선택부와, 최초 두 개의 키프레임으로 이루어진 초기 구간에서 3차원 복원을 수행하는 초기구간 복원부와, 초기 구간 이후의 키프레임 구간에서 3차원 복원을 확장하는 연속 구간 복원부와, 상기 키프레임을 제외한 나머지 중간 프레임들에서의 카메라 사영행렬을 계산하는 카메라 사영행렬 계산부와, 전체 프레임에서의 카메라 사영행렬과 복원 3차원 포인트 좌표를 재사영 오차(reprojection error)합이 최소화하는 3차원 복원 조정부를 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 장치
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입력되는 2차원 영상을 복호화하여 하나 이상의 영상 프레임을 획득하는 단계와, 상기 획득된 영상 프레임 각각에서 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점과 이전 영상 프레임에서 추출된 특징점들을 비교하여, 유사하다고 판단되는 특징점들을 연결하여 특징점 궤적을 추적하는 단계와, 상기 획득된 특징점 궤적을 3차원으로 복원하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 방법
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제 10항에 있어서, 상기 특징점 궤적을 추적하는 단계에서 사용될 알고리즘 파라미터 값을 조정하고, 마스크 영역을 생성하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 방법
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제 10항에 있어서, 상기 특징점 궤적을 추적하는 단계는현재 프레임에서 검출된 특징점들 중 연결되지 않은 특징점들을 현재 프레임에서부터 시작되는 새로운 특징점 궤적으로 추가함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 방법
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제 10항에 있어서, 상기 3차원 복원을 위한 옵션을 조정하고, 파라미터 값을 지정하는 3차원 복원 준비 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 방법
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제 13항에 있어서, 상기 3차원 복원 준비 단계는 사용자의 입력에 따라 상기 2차원 특징점 추적부에 의해 획득된 특징점 궤적을 편집하되, 특징점 궤적이 단절되는 경우 화면에 편집 사용자 인터페이스를 디스플레이하고, 사용자의 입력에 의해 다수의 특징점들을 그룹 매칭하여 연결함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 방법
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제 10항에 있어서, 상기 3차원으로 복원하는 단계는하나 이상의 프레임에서 소정 갯수의 프레임 간격으로 키프레임을 추출하는 단계와, 최초 두 개의 키프레임으로 이루어진 초기 구간에서 3차원 복원을 수행하는 단계와, 초기 구간 이후의 키프레임 구간에서 3차원 복원을 확장하는 단계와, 상기 키프레임을 제외한 나머지 중간 프레임들에서의 카메라 사영행렬을 계산하는 단계와, 전체 프레임에서의 카메라 사영행렬과 복원 3차원 포인트 좌표를 재사영 오차(reprojection error)합을 최소화하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 카메라 트래킹 방법
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