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감지부의 감지 정보를 그리고 저장부에 저장되고 주행 환경에 대한 격자의 정보를 포함하는 사전 설정 데이터를 이용하여, 제어부가 로봇 구동부에 구동 제어 신호를 인가하여 주행을 제어하는 이동 로봇 주행 제어 방법으로서, 상기 사전 설정 데이터에 포함되는 주행 환경에 대한 격자 지도 정보와 상기 감지 정보를 이용하여 산출되는 혼잡 지도 정보를 이용하여 출발지로부터 목적지까지 이동 로봇의 주행 경로를 산출하는 경로 계획 단계(S10)와, 상기 경로 계획 단계(S10)에서 산출된 주행 경로를 따라 이동하되, 이동 과정 중 상기 감지부(10)에서 감지된 감지 정보를 이용하여 장애물 지도 정보를 포함하는 주행 환경 정보를 취득하고, 상기 주행 환경 정보를 이용하여 위치 추정하여 상기 출발지로부터 상기 목적지까지 이동 로봇을 주행시키는 주행 단계(S20)와, 상기 주행 단계(S20)가 완료된 후, 상기 주행 단계에서 취득된 주행 환경 정보 중 해당 격자의 장애물 유무 확률 정보를 포함하는 주행 비용 정보를 저장하는 주행 환경 데이터베이스를 이용하여 주행 환경에 대한 혼잡 지도를 작성하는 혼잡 지도 작성 산출 단계(S30)를 포함하고, 상기 주행 환경 데이터베이스에 포함되는 주행 비용 정보는: 상기 격자 정보에 포함되는 각 격자에 대하여 상기 주행 환경 내 위치 고정된 정적 장애물 정보가 비용으로 전환 저장된 고유 비용 정보와, 상기 격자 정보에 포함되는 각 격자에 대하여 상기 주행 환경 내 이동 가능한 동적 장애물 정보가 비용으로 전환 저장된 혼잡 비용 정보와, 출발지와 목적지가 설정되는 경우 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동하는 최소 경로의 격자 개수에 할당 저장된 인접 비용 정보를 포함하고, 상기 경로 계획 단계(S10)는: 상기 제어부(20)의 연산 제어 신호에 따라 출발지로부터 목적지까지 상기 주행 비용 정보를 연산부(40)가 연산하여 주행 비용을 산출하는 주행 비용 산출 단계(S11)와, 상기 주행 비용 산출 단계(S11)에서 산출된 주행 비용으로 사전 설정 저장되는 경로 산출법을 이용하여 출발지로부터 목적지까지의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출 단계(S13)를 포함하고,상기 주행 비용 산출 단계(S11)는, 상기 주행 환경 데이터베이스에 기초하여 베이즈 정리를 이용하는 베이지안 네트워크로부터 산출되는 상기 혼잡 비용 정보를 이용하여 상기 주행 비용을 산출하고, 상기 주행 환경 데이터베이스는 상기 격자에 대한 시간 정보별 장애물 유무 확률 정보를 구비하는 상기 장애물 지도 정보를 포함하고, 상기 시간 정보는 요일, 일자, 시간대의 정보를 포함하고, 상기 베이지안 네트워크에서 동일한 상기 격자에 대하여 상이한 시간 정보의 영향을 받는 상기 시간 정보의 단위 개수를 영향 시간 단위수라 하고, 상기 사전 설정 데이터는 상기 영향 시간 단위수를 포함하고, 상기 주행 비용 산출 단계(S11)는: 상기 영향 시간 단위수에 따라 상기 베이지안 네트워크를 통하여 산출되는 상기 격자에 대한 상기 혼잡 비용 정보를 이용하여 혼잡 비용을 산출하는 혼잡 비용 산출 단계(S110)와, 상기 격자 정보에 포함되는 각 격자에 대한 고유 비용 정보를 이용하여 고유 비용을 산출하는 고유 비용 정보 산출 단계(S120)와, 출발지와 목적지가 설정되는 경우 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동하는 최소 경로의 격자 개수에 할당 저장되는 인접 비용 정보를 이용하여 인접 비용을 산출하는 인접 비용 산출 단계(S130)와, 상기 격자에 대하여 상기 혼잡 비용과, 상기 고유 비용 및 상기 인접 비용을 연산하여 주행 비용을 연산하는 주행 비용 연산 단계(S140)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 주행 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 경로 산출법은 최소 경로 구배법이고, 상기 주행 비용 산출 단계에서 산출된 각 격자에 대한 주행 비용을 이용하여 출발지부터 목적지까지 최소 비용으로 이루어지는 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출 단계(S13)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 주행 제어 방법
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제 8항에 있어서, 상기 주행 단계(S20)는:상기 감지부(10)를 통하여 주행 환경에 대한 감지 정보를 감지하는 감지 단계(S21)와,상기 감지 정보 및 상기 사전 설정 데이터를 이용하여 상기 제어부(20)가 현재 이동 로봇의 위치를 추정하는 위치 추정 단계(S23)와,상기 위치 추정 단계(S23)에서 얻어진 현재 이동 로봇의 위치와 상기 감지 정보를 이용하여 주행 환경에 대한 장애물 정보를 산출 갱신하여 상기 장애물 지도 정보를 산출하는 장애물 지도 산출 단계(S25)와,상기 제어부(20)가 이동 로봇의 로봇 구동부(63)에 목적지까지의 이동 제어 신호를 인가하여 이동하는 이동 제어 단계(S27)와,상기 이동 제어 단계(S27)를 통하여 이동하는 이동 로봇의 목적지까지의 도달 여부를 확인하는 주행 완료 확인 단계(S28)와,상기 주행 완료 확인 단계(S28)에서 주행이 완료된 것으로 판단되는 경우 상기 장애물 지도 정보를 이용하여 상기 주행 환경 데이터 베이스를 갱신하는 주행 환경 데이터 베이스 갱신 단계(S29)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 주행 제어 방법
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제 9항에 있어서, 상기 시간 정보는 일자 및 시간대의 정보이고, 상기 혼잡 지도 작성 산출 단계(S30)는:상기 시간 정보 및 상기 영향 시간 단위수를 이용하여 상기 주행 환경 데이터 베이스로부터 현재 시간 및 일자에 대한 시간 정보별 장애물 유무 확률 정보를 갖는 주행 환경 선별 데이터 베이스를 선별 산출하는 주행 환경 데이터 베이스 선별 단계(S31)와,상기 주행 환경 선별 데이터 베이스를 이용하여 베이지안 네트워크를 구성 연산하여 현재 시간 및 일자에 대한 상기 격자 내 장애물 유무 확률을 산출하는 베이지안 네트워크 산출 단계(S33)와,상기 베이지안 네트워크 산출 단계(S33)에서 얻어진 상기 격자 내 장애물 유무 확률을 이용하여 혼합 지도를 작성 내지 갱신하는 혼합 지도 작성 단계(S35)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 주행 제어 방법
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제 10항에 있어서, 상기 베이지안 네트워크 산출 단계(S33)는:상기 주행 환경 선별 데이터 베이스를 이용하여 베이지안 네트워크를 구성하는 베이지안 네트워크 구성 단계(S331)와,상기 베이지안 네트워크 구성 단계(S331)에서 구성된 베이지안 네트워크를 이용하여 상기 연산부(40)가 현재 시간 및 일자에 대한 상기 격자 내 장애물 유무 확률을 연산하는 베이지안 네트워크 연산 단계(S333)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 주행 제어 방법
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