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실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치의 위치 추정 방법에 있어서, 임의의 특정 시점에서 상기 실내 공간에 설치된 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 측정하여 노드 표준 값으로 설정하고, 상기 실내 공간을 비행하는 드론의 임의의 특정 지점에서 상기 드론이 수신한 신호 세기 값을 드론 표준 값으로 설정하는 단계, 상기 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 시간대별로 측정하여 저장하고, 상기 드론의 상기 특정 지점에서의 수신되는 신호 세기 값을 시간대별로 측정하여 핑거프린팅 맵에 저장하는 단계, 상기 드론의 특정 지점에서 신호 세기 값의 증감에 따른 상기 복수의 노드에서의 신호 세기 값의 변화량을 이용하여 상기 복수의 노드마다 상관계수를 연산하는 단계, 현재 시점에서의 상기 드론의 특정 지점의 신호 세기 값을 측정하는 단계, 상기 현재 시점에서의 드론의 특정 지점의 신호 세기 값, 상기 드론의 특정 지점에서의 표준 값, 상기 노드에 대한 상관계수 값 그리고 상기 노드에 대한 표준 값을 이용하여 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하는 단계, 그리고 상기 보정된 노드들의 수신 신호 세기값을 이용하여 보정된 핑거프린팅 맵을 생성하고, 상기 보정된 핑거프린팅 맵을 이용하여 현재 시점에서의 상기 실내 공간에서의 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하는 단계는, 다음의 수학식을 통하여 상기 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값(P)을 연산하는 위치 추정 방법:여기서, x는 현재 시점에서 드론의 특정 지점에서의 신호 세기 값, xj는 드론의 특정 지점에서의 드론 표준 값, r은 해당 노드에서의 상관계수, yj는 해당 노드에서의 표준 값을 나타낸다
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제1항에 있어서, 상기 상관계수를 연산하는 단계는, 다음의 수학식을 이용하여 각 노드와 상기 드론의 특정 지점 사이의 상관 계수(r)를 연산하는 위치 추정 방법:여기서, xi는 드론을 통해 각 시간대별로 측정된 신호 세기값, 는 각 시간대에 드론을 통해 측정된 평균 신호 세기 값, yi는 해당 노드에서 각 시간대별로 측정된 신호 세기 값, 는 각 시간대에 노드에서 측정된 평균 신호 세기 값을 나타낸다
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제1항에 있어서, 상기 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 단계는, 다음의 수학식을 이용하여 핑거프린팅 방식으로 유클리드 거리(D)의 값이 최소가 되는 위치를 상기 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 위치 추정 방법:여기서, z1, z2,
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제1항에 있어서, 상기 특정 지점은 상기 드론의 출발지점을 나타내는 위치 추정 방법
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실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치에 있어서, 임의의 특정 시점에서 상기 실내 공간에 설치된 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 측정하여 노드 표준 값으로 설정하고, 상기 실내 공간을 비행하는 드론의 임의의 특정 지점에서 상기 드론이 수신한 신호 세기 값을 드론 표준 값으로 설정하며, 상기 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 시간대별로 측정하여 저장하고, 상기 드론의 임의의 특정 지점에서의 수신되는 신호 세기 값을 시간대별로 측정하여 핑거프린팅 맵에 저장하는 핑거프린팅 생성부,상기 드론의 임의의 특정 지점의 신호 세기 값의 증감에 따른 상기 복수의 노드에서의 신호 세기 값의 변화량을 이용하여 상기 복수의 노드마다 상관계수를 연산하는 연산부, 현재 시점에서의 상기 드론의 임의의 특정 지점의 신호 세기 값을 측정하는 신호 세기 측정부, 상기 현재 시점에서의 드론의 임의의 특정 지점의 신호 세기 값, 상기 드론의 임의의 특정 지점에서의 표준 값, 상기 노드에 대한 상관계수 값 그리고 상기 노드에 대한 표준 값을 이용하여 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하고, 상기 보정된 노드들의 수신 신호 세기값을 이용하여 보정된 핑거프린팅 맵을 생성하는 핑거프린팅 맵 보정부, 그리고 상기 보정된 핑거프린팅 맵을 이용하여 현재 시점에서의 상기 실내 공간에서의 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 위치 측정부를 포함하고,상기 핑거프린팅 맵 보정부는, 다음의 수학식을 통하여 상기 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값(P)을 연산하는 위치 추정 장치:여기서, x는 현재 시점에서 드론의 임의의 특정 지점에서의 신호 세기 값, xj는 드론의 임의의 특정 지점에서의 드론 표준 값, r은 해당 노드에서의 상관계수, yj는 해당 노드에서의 표준 값을 나타낸다
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제6항에 있어서, 상기 연산부는, 다음의 수학식을 이용하여 각 노드와 상기 드론의 임의의 특정 지점 사이의 상관 계수(r)를 연산하는 위치 추정 장치:여기서, xi는 드론을 통해 각 시간대별로 측정된 신호 세기값, 는 각 시간대에 드론을 통해 측정된 평균 신호 세기 값, yi는 해당 노드에서 각 시간대별로 측정된 신호 세기 값, 는 각 시간대에 노드에서 측정된 평균 신호 세기 값을 나타낸다
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제6항에 있어서, 상기 위치 측정부는, 다음의 수학식을 이용하여 핑거프린팅 방식으로 유클리드 거리(D)의 값이 최소가 되는 위치를 상기 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 위치 추정 장치:여기서, z1, z2,
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제6항에 있어서, 상기 드론의 임의의 특정 지점은 상기 드론의 출발지점을 나타내는 위치 추정 장치
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