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실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치 및 그 방법(APPARATUS FOR ESTIMATING INDOOR POSITION USING DRONE AND METHOD THEREOF)

  • 기술번호 : KST2018005758
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치의 위치 추정 방법에 있어서, 임의의 특정 시점에서 상기 실내 공간에 설치된 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 측정하여 노드 표준 값으로 설정하고, 상기 실내 공간을 비행하는 드론의 임의의 특정 지점에서 상기 드론이 수신한 신호 세기 값을 드론 표준 값으로 설정하는 단계, 상기 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 시간대별로 측정하여 저장하고, 상기 드론의 상기 특정 지점에서의 수신되는 신호 세기 값을 시간대별로 측정하여 핑거프린팅 맵에 저장하는 단계, 상기 드론의 특정 지점에서 신호 세기 값의 증감에 따른 상기 복수의 노드에서의 신호 세기 값의 변화량을 이용하여 상기 복수의 노드마다 상관계수를 연산하는 단계, 현재 시점에서의 상기 드론의 특정 지점의 신호 세기 값을 측정하는 단계, 상기 현재 시점에서의 드론의 특정 지점의 신호 세기 값, 상기 드론의 특정 지점에서의 표준 값, 상기 각 노드에 대한 상관계수 값 그리고 상기 노드에 대한 표준 값을 이용하여 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하는 단계, 그리고 상기 보정된 노드들의 수신 신호 세기값을 이용하여 보정된 핑거프린팅 맵을 생성하고, 상기 보정된 핑거프린팅 맵을 이용하여 현재 시점에서의 상기 실내 공간에서의 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.본 발명에 따르면 실내 공간에서 내부 환경의 변화에 대응하여 핑거프린팅 맵을 보정하여 제공함으로써, 내부 환경 변화에 따라 핑거프린팅 맵을 구축하기 위한 시간 및 인력의 비용을 절감할 수 있다. 또한, 내부 환경 변화에 보다 빠르게 대응함으로써, 실내 공간에서 단말의 위치 추정에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
Int. CL G01S 5/02 (2010.01.01) H04W 64/00 (2009.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01)
CPC G01S 5/0252(2013.01) G01S 5/0252(2013.01) G01S 5/0252(2013.01) G01S 5/0252(2013.01)
출원번호/일자 1020160145737 (2016.11.03)
출원인 계명대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0049608 (2018.05.11) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.03)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 계명대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 달서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 성연식 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 계명대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 달서구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-1075278-90
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.08.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.21 수리 (Accepted) 4-1-2018-5049338-19
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0092201-00
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.07.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0484947-01
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2018-0858184-41
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.08.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0858185-97
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.12.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0840650-08
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.01.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0008288-77
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.01.03 수리 (Accepted) 1-1-2019-0008287-21
11 등록결정서
Decision to grant
2019.03.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0179214-11
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번호 청구항
1 1
실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치의 위치 추정 방법에 있어서, 임의의 특정 시점에서 상기 실내 공간에 설치된 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 측정하여 노드 표준 값으로 설정하고, 상기 실내 공간을 비행하는 드론의 임의의 특정 지점에서 상기 드론이 수신한 신호 세기 값을 드론 표준 값으로 설정하는 단계, 상기 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 시간대별로 측정하여 저장하고, 상기 드론의 상기 특정 지점에서의 수신되는 신호 세기 값을 시간대별로 측정하여 핑거프린팅 맵에 저장하는 단계, 상기 드론의 특정 지점에서 신호 세기 값의 증감에 따른 상기 복수의 노드에서의 신호 세기 값의 변화량을 이용하여 상기 복수의 노드마다 상관계수를 연산하는 단계, 현재 시점에서의 상기 드론의 특정 지점의 신호 세기 값을 측정하는 단계, 상기 현재 시점에서의 드론의 특정 지점의 신호 세기 값, 상기 드론의 특정 지점에서의 표준 값, 상기 노드에 대한 상관계수 값 그리고 상기 노드에 대한 표준 값을 이용하여 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하는 단계, 그리고 상기 보정된 노드들의 수신 신호 세기값을 이용하여 보정된 핑거프린팅 맵을 생성하고, 상기 보정된 핑거프린팅 맵을 이용하여 현재 시점에서의 상기 실내 공간에서의 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 단계를 포함하고,상기 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하는 단계는, 다음의 수학식을 통하여 상기 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값(P)을 연산하는 위치 추정 방법:여기서, x는 현재 시점에서 드론의 특정 지점에서의 신호 세기 값, xj는 드론의 특정 지점에서의 드론 표준 값, r은 해당 노드에서의 상관계수, yj는 해당 노드에서의 표준 값을 나타낸다
2 2
제1항에 있어서, 상기 상관계수를 연산하는 단계는, 다음의 수학식을 이용하여 각 노드와 상기 드론의 특정 지점 사이의 상관 계수(r)를 연산하는 위치 추정 방법:여기서, xi는 드론을 통해 각 시간대별로 측정된 신호 세기값, 는 각 시간대에 드론을 통해 측정된 평균 신호 세기 값, yi는 해당 노드에서 각 시간대별로 측정된 신호 세기 값, 는 각 시간대에 노드에서 측정된 평균 신호 세기 값을 나타낸다
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 단계는, 다음의 수학식을 이용하여 핑거프린팅 방식으로 유클리드 거리(D)의 값이 최소가 되는 위치를 상기 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 위치 추정 방법:여기서, z1, z2,
5 5
제1항에 있어서, 상기 특정 지점은 상기 드론의 출발지점을 나타내는 위치 추정 방법
6 6
실내 공간에서 드론을 이용한 위치 추정 장치에 있어서, 임의의 특정 시점에서 상기 실내 공간에 설치된 적어도 하나의 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 측정하여 노드 표준 값으로 설정하고, 상기 실내 공간을 비행하는 드론의 임의의 특정 지점에서 상기 드론이 수신한 신호 세기 값을 드론 표준 값으로 설정하며, 상기 액세스 포인트로부터 수신되는 신호 세기 값을 복수의 노드에서 시간대별로 측정하여 저장하고, 상기 드론의 임의의 특정 지점에서의 수신되는 신호 세기 값을 시간대별로 측정하여 핑거프린팅 맵에 저장하는 핑거프린팅 생성부,상기 드론의 임의의 특정 지점의 신호 세기 값의 증감에 따른 상기 복수의 노드에서의 신호 세기 값의 변화량을 이용하여 상기 복수의 노드마다 상관계수를 연산하는 연산부, 현재 시점에서의 상기 드론의 임의의 특정 지점의 신호 세기 값을 측정하는 신호 세기 측정부, 상기 현재 시점에서의 드론의 임의의 특정 지점의 신호 세기 값, 상기 드론의 임의의 특정 지점에서의 표준 값, 상기 노드에 대한 상관계수 값 그리고 상기 노드에 대한 표준 값을 이용하여 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값을 보정하고, 상기 보정된 노드들의 수신 신호 세기값을 이용하여 보정된 핑거프린팅 맵을 생성하는 핑거프린팅 맵 보정부, 그리고 상기 보정된 핑거프린팅 맵을 이용하여 현재 시점에서의 상기 실내 공간에서의 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 위치 측정부를 포함하고,상기 핑거프린팅 맵 보정부는, 다음의 수학식을 통하여 상기 현재 시점에서 복수의 노드에 대한 수신 신호 세기값(P)을 연산하는 위치 추정 장치:여기서, x는 현재 시점에서 드론의 임의의 특정 지점에서의 신호 세기 값, xj는 드론의 임의의 특정 지점에서의 드론 표준 값, r은 해당 노드에서의 상관계수, yj는 해당 노드에서의 표준 값을 나타낸다
7 7
제6항에 있어서, 상기 연산부는, 다음의 수학식을 이용하여 각 노드와 상기 드론의 임의의 특정 지점 사이의 상관 계수(r)를 연산하는 위치 추정 장치:여기서, xi는 드론을 통해 각 시간대별로 측정된 신호 세기값, 는 각 시간대에 드론을 통해 측정된 평균 신호 세기 값, yi는 해당 노드에서 각 시간대별로 측정된 신호 세기 값, 는 각 시간대에 노드에서 측정된 평균 신호 세기 값을 나타낸다
8 8
삭제
9 9
제6항에 있어서, 상기 위치 측정부는, 다음의 수학식을 이용하여 핑거프린팅 방식으로 유클리드 거리(D)의 값이 최소가 되는 위치를 상기 측위 대상 단말의 위치를 추정하는 위치 추정 장치:여기서, z1, z2,
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제6항에 있어서, 상기 드론의 임의의 특정 지점은 상기 드론의 출발지점을 나타내는 위치 추정 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 동국대학교 산학협력단 대학ICT 연구센터 육성지원사업 소환현실기반 콘텐츠 제작을 위한 실감형 인터랙션 NUI/NUX 플랫폼 기술 개발