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칼라 영상을 입력받는 단계;객체에 대한 조인트(joint) 정보를 입력받는 단계;상기 조인트 정보를 이용하여 상기 객체에 대한 스켈레톤(skeleton) 정보를 생성하는 단계;상기 스켈레톤 정보를 이용하여 상기 칼라 영상의 각 픽셀에 대한 스켈레톤 가중치 맵을 생성하는 단계; 및상기 칼라 영상에서 객체에 대한 색상 정보 및 상기 스켈레톤 가중치 맵을 이용하여 객체 영역을 추출하는 단계를 포함하고,상기 스켈레톤 가중치 맵은, 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 각 조인트에 대응하는 신뢰도에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하거나 또는 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 깊이 값에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하는, 객체 영역 추출 방법
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칼라 영상 및 깊이 정보를 입력받는 단계;상기 깊이 정보를 이용하여 객체에 대한 조인트(joint) 정보를 생성하는 단계;상기 조인트 정보를 이용하여 상기 객체에 대한 스켈레톤 정보를 생성하는 단계;상기 스켈레톤 정보를 이용하여 상기 칼라 영상의 각 픽셀에 대한 스켈레톤 가중치 맵을 생성하는 단계; 및상기 칼라 영상에서 객체에 대한 색상 정보 및 상기 스켈레톤 가중치 맵을 이용하여 객체 영역을 추출하는 단계를 포함하고,상기 스켈레톤 가중치 맵은, 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 각 조인트에 대응하는 신뢰도에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하거나 또는 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 깊이 값에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하는, 객체 영역 추출 방법
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 객체 영역을 추출하는 단계는,상기 칼라 영상의 각 픽셀을 각 노드로 하는 그래프 구조를 생성하고, 상기 각 노드를 전경 노드와 배경 노드로 각각 연결하는 단계;상기 그래프 구조에서 상기 각 노드간의 에지, 상기 각 노드와 상기 전경 노드간의 에지 또는 상기 각 노드와 상기 배경 노드간의 에지에 대한 가중치를 할당하는 단계; 및그래프컷(GraphCut) 알고리즘을 이용하여 상기 그래프 구조에서 에지를 절단함으로써 상기 객체 영역을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 영역 추출 방법
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제7 항에 있어서, 상기 에지의 가중치를 할당하는 단계는, 상기 각 픽셀의 색상이 기설정된 객체 영역의 색상 모델과의 유사 여부에 따라 상기 전경 노드로 연결되는 에지의 가중치가 증가되도록 할당하고, 상기 각 픽셀의 색상이 기설정된 배경 영역의 색상 모델과의 유사 여부에 따라 상기 배경 노드로 연결되는 에지의 가중치가 증가되도록 할당하는 것을 특징으로 하는 객체 영역 추출 방법
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제7 항에 있어서, 상기 가중치를 할당하는 단계는, 상기 각 픽셀에 대응하는 스켈레톤 가중치 맵에 포함된 스켈레톤 가중치가 높을수록 상기 각 노드와 상기 전경 노드를 연결하는 에지의 가중치가 증가하도록 할당하는 것을 특징으로 하는 객체 영역 추출 방법
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제1 항 또는 제2 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품
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복수의 센서로부터 칼라 영상 및 객체에 대한 조인트 정보를 각각 획득하는 입력부;상기 조인트 정보를 이용하여 상기 객체에 대한 스켈레톤(skeleton) 정보를 생성하는 스켈레톤 생성부;상기 스켈레톤 정보를 이용하여 상기 칼라 영상의 각 픽셀에 대한 스켈레톤 가중치 맵을 생성하는 가중치 맵 생성부; 및상기 칼라 영상에서 객체에 대한 색상 정보 및 상기 스켈레톤 가중치 맵을 이용하여 객체 영역을 추출하는 추출부를 포함하고,상기 가중치 맵 생성부는, 상기 스켈레톤 가중치 맵을, 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 각 조인트에 대응하는 신뢰도에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하거나 또는 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 깊이 값에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하는, 영상 처리 장치
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적어도 하나의 센서로부터 칼라 영상 및 깊이 정보를 획득하는 입력부;상기 깊이 정보를 이용하여 객체에 대한 조인트(joint) 정보를 생성하는 조인트 정보 생성부;상기 조인트 정보를 이용하여 상기 객체에 대한 스켈레톤 정보를 생성하는 스켈레톤 생성부;상기 스켈레톤 정보를 이용하여 상기 칼라 영상의 각 픽셀에 대한 스켈레톤 가중치 맵을 생성하는 가중치 맵 생성부; 및상기 칼라 영상에서 객체에 대한 색상 정보 및 상기 스켈레톤 가중치 맵을 이용하여 객체 영역을 추출하는 추출부를 포함하고,상기 가중치 맵 생성부는, 상기 스켈레톤 가중치 맵을, 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 각 조인트에 대응하는 신뢰도에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하거나 또는 상기 스켈레톤 정보에 포함된 스켈레톤의 깊이 값에 따라 가중치를 다르게 감소시켜 생성하는, 영상 처리 장치
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제11 항 또는 제12 항에 있어서,상기 추출부는,상기 칼라 영상의 각 픽셀을 각 노드로 하는 그래프 구조를 생성한 후 상기 객체에 대한 색상 모델 및 상기 스켈레톤 가중치 맵을 이용하여 상기 각 노드와 상기 객체 영역 분할 대상이 되는 전경 노드로의 에지의 가중치를 할당하며,그래프컷(GraphCut) 알고리즘을 이용하여 상기 그래프 구조에서 에지를 절단함으로써 상기 객체 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치
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