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지정된 동작 실행 정보를 저장하는 메모리;홈 로봇 장치의 동작을 수행하는 운동 모듈;상기 메모리 및 상기 운동 모듈과 전기적으로 연결되는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는상기 지정된 동작 실행 정보에 따라 상기 운동 모듈을 운용하여 동작을 수행하고, 사용자의 피드백 정보를 획득하고, 상기 사용자의 피드백 정보를 기반으로 상기 지정된 동작 실행 정보의 적어도 일부를 변경한 변형된 동작 실행 정보를 생성하고, 상기 변형된 동작 실행 정보에 따라 상기 홈 로봇 장치의 동작을 수행하되,상기 동작 실행 정보를 생성과 관련하여, 상기 지정된 동작 실행 정보와 관련한 확률 모델에서 상기 홈 로봇 장치의 적어도 하나의 관절 또는 관절에 연계된 적어도 하나의 지지대의 움직임 변화를 선택하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는동작 정보 제공 소스로부터 외부 동작 정보를 획득하고, 상기 외부 동작 정보에 포함된 객체의 관절의 수, 관절의 위치, 관절의 움직임 방향, 관절의 움직임 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 참조 정보를 추출하고, 상기 추출된 참조 정보를 상기 홈 로봇 장치의 관절 장치에 함축 매핑하여 상기 지정된 동작 실행 정보를 생성하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제2항에 있어서,상기 프로세서는상기 추출된 참조 정보에서 관절들의 위치를 부위별로 구분하고, 상기 홈 로봇 장치의 부위별로 상기 참조 정보의 관절들을 상기 홈 로봇 장치의 부위에 해당하는 관절 장치들에 함축 매핑하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제2항에 있어서,상기 프로세서는상기 참조 정보에서의 적어도 하나의 관절의 움직임 방향, 움직임 각도, 움직임 속도를 상기 홈 로봇 장치의 적어도 하나의 관절 장치에 동일하게 매핑하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제2항에 있어서,상기 외부 동작 정보 획득과 관련하여 움직임을 가진 피사체의 영상을 획득할 수 있는 카메라;상기 외부 동작 정보를 저장한 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있는 통신 회로; 중 적어도 하나를 더 포함하는 홈 로봇 장치
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제1항에 있어서,카메라;를 더 포함하고,상기 프로세서는상기 카메라를 이용하여 획득된 영상을 분석하여 사용자의 얼굴 특징점 좌표를 추출하고, 상기 얼굴 특징점 좌표를 기반으로 기 저장되고 학습된 감정 분포 데이터를 기반으로 감정 정보를 추정하거나, 또는 기 저장된 감정 테이블과 비교하여, 사용자의 감정 정보를 획득하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제6항에 있어서,상기 프로세서는상기 사용자 감정 정보를 상기 메모리에 저장된 선호도 테이블과 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 사용자의 선호도 점수 값을 결정하도록 설정되거나,상기 메모리에 기 저장된 선호도 분포 정보를 기반으로 상기 사용자 감정 정보를 학습하여 상기 사용자의 선호도 점수 값을 결정하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제7항에 있어서,상기 프로세서는상기 사용자의 선호도 점수 값이 증가하는 형태로 상기 동작 실행 정보의 적어도 일부를 변형하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는지정된 횟수 이상 상기 동작 실행 정보를 변형하거나, 상기 사용자 선호도 점수 값이 지정된 값 이상이 될 때까지 상기 동작 실행 정보를 변형하거나, 복수의 사용자 선호도 점수 값들의 선호도 분포를 추정하고, 추정된 선호도 분포가 최대 값을 가지도록 상기 동작 실행 정보를 변경하거나, 또는 상기 사용자 선호도 점수 값이 증가 추세에서 감소 추세로 변경되는 변곡점까지 상기 동작 실행 정보를 변형하도록 설정된 홈 로봇 장치
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제1항에 있어서,카메라 및 마이크 중 적어도 하나를 더 포함하고,상기 프로세서는상기 카메라를 기반으로 획득한 영상의 시계열 벡터 또는 상기 마이크가 수집한 일정 시간 길이의 상기 사용자의 음성 신호에 대한 음성 특징 벡터들 중 적어도 하나를 추출하고, 상기 음성 및 영상 중 적어도 하나의 시계열 벡터의 분석 결과와 기 저장된 감정 분포 데이터를 기반으로 감정 정보를 추정하거나, 또는 상기 음성 및 영상 중 적어도 하나의 시계열 벡터의 분석 결과와 기 저장된 감정 테이블을 비교하여, 사용자의 감정 정보를 획득하도록 설정된 홈 로봇 장치
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지정된 동작 실행 정보를 기반으로 홈 로봇 장치의 동작을 수행하는 과정;사용자의 피드백 정보를 획득하는 과정;상기 사용자의 피드백 정보를 기반으로 상기 지정된 동작 실행 정보의 적어도 일부를 변경한 변형된 동작 실행 정보를 생성하는 과정;상기 변형된 동작 실행 정보에 따라 상기 홈 로봇 장치의 동작을 수행하는 과정;을 포함하고,상기 동작 실행 정보를 생성하는 과정은상기 지정된 동작 실행 정보와 관련한 확률 모델에서 상기 홈 로봇 장치의 적어도 하나의 관절 또는 관절에 연계된 적어도 하나의 지지대의 움직임 변화를 선택하는 동작;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제11항에 있어서,상기 지정된 동작 실행 정보를 생성하는 과정;을 더 포함하고,동작 정보 제공 소스로부터 외부 동작 정보를 획득하는 과정;상기 외부 동작 정보에 포함된 객체의 관절의 수, 관절의 위치, 관절의 움직임 방향, 관절의 움직임 각도를 포함하는 참조 정보를 추출하는 과정;상기 추출된 참조 정보를 상기 홈 로봇 장치의 관절 장치에 함축 매핑하여 상기 지정된 동작 실행 정보를 생성하는 과정;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제12항에 있어서,상기 외부 동작 정보를 획득하는 과정은카메라를 이용하여 움직임을 가진 피사체의 영상을 획득하는 과정;상기 외부 동작 정보를 저장한 외부 전자 장치와 통신 채널을 형성하고, 상기 외부 전자 장치로부터 상기 외부 동작 정보를 획득하는 과정; 중 적어도 하나의 과정을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제12항에 있어서,상기 지정된 동작 실행 정보를 생성하는 과정은상기 추출된 참조 정보에서 관절들의 위치를 부위별로 구분하고, 상기 홈 로봇 장치의 부위별로 상기 참조 정보의 관절들을 상기 홈 로봇 장치의 부위에 해당하는 관절 장치들에 함축 매핑하는 과정;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제12항에 있어서,상기 지정된 동작 실행 정보를 생성하는 과정은 상기 참조 정보에서의 적어도 하나의 관절의 움직임 방향, 움직임 각도, 움직임 속도를 상기 홈 로봇 장치의 적어도 하나의 관절 장치에 동일하게 매핑하는 과정;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제11항에 있어서,상기 사용자의 피드백 정보를 획득하는 과정은카메라를 활성화하는 과정;상기 카메라를 이용하여 획득된 영상을 분석하여 사용자의 얼굴 특징점 좌표를 추출하는 과정;상기 얼굴 특징점 좌표를 기반으로 기 저장되고 학습된 감정 분포 데이터를 기반으로 감정 정보를 추정하거나 또는 기 저장된 감정 테이블과 비교하여, 사용자의 감정 정보를 획득하는 과정;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제16항에 있어서,상기 사용자의 피드백 정보를 획득하는 과정은상기 사용자 감정 정보를 기 저장된 선호도 테이블과 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 사용자의 선호도 점수 값을 결정하는 과정;상기 메모리에 기 저장된 선호도 분포 정보를 기반으로 상기 사용자 감정 정보를 학습하여 상기 사용자의 선호도 점수 값을 결정하는 과정; 중 어느 하나의 과정을 더 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제17항에 있어서,상기 변형된 동작 실행 정보를 생성하는 과정은상기 사용자의 선호도 점수 값이 증가하는 형태로 상기 동작 실행 정보의 적어도 일부를 변형하는 과정;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제18항에 있어서,상기 변형된 동작 실행 정보를 생성하는 과정은지정된 횟수 이상 상기 동작 실행 정보를 변형하는 과정; 상기 사용자 선호도 점수 값이 지정된 값 이상이 될 때까지 상기 동작 실행 정보를 변형하는 과정; 또는상기 사용자 선호도 점수 값이 증가 추세에서 감소 추세로 변경되는 변곡점까지 상기 동작 실행 정보를 변형하는 과정; 복수의 사용자 선호도 점수 값들의 선호도 분포를 추정하고, 추정된 선호도 분포가 최대 값을 가지도록 상기 동작 실행 정보를 변경하는 과정; 또는 상기 사용자 선호도 점수 값이 증가 추세에서 감소 추세로 변경되는 변곡점까지 상기 동작 실행 정보를 변형하는 과정 중 어느 하나의 과정 중 어느 하나의 과정을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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제11항에 있어서,상기 사용자의 피드백 정보를 획득하는 과정은카메라 및 마이크 중 적어도 하나를 활성화하는 과정;상기 카메라를 기반으로 획득한 영상의 시계열 벡터 또는 상기 마이크가 수집한 일정 시간 길이의 상기 사용자의 음성 신호에 대한 음성 특징 벡터들 중 적어도 하나를 추출하는 과정;상기 음성 및 영상 중 적어도 하나의 시계열 벡터의 분석 결과와 기 저장된 감정 분포 데이터를 기반으로 감정 정보를 추정하는 과정 또는 상기 음성 및 영상 중 적어도 하나의 시계열 벡터의 분석 결과와 기 저장된 감정 테이블을 비교하여, 사용자의 감정 정보를 획득하는 과정 중 적어도 하나의 과정;을 포함하는 홈 로봇 장치의 동작 운용 방법
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