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QR 마커와 레이저 스캐너를 이용하여 광범위 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하기 위한 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2018009299
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇의 위치 인식 장치는 미리 설정된 위치에 배치된 적어도 하나의 QR 마커에 대한 정보 및 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보를 획득하여 로봇의 위치를 추정한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0236(2013.01) G05D 1/0236(2013.01) G05D 1/0236(2013.01) G05D 1/0236(2013.01) G05D 1/0236(2013.01)
출원번호/일자 1020160181389 (2016.12.28)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0076815 (2018.07.06) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.12.28)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 명현 대한민국 대전광역시 유성구
2 김형진 대한민국 대전광역시 유성구
3 오택준 대한민국 대전광역시 유성구
4 정광익 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양성보 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로***길 ** (논현동) 삼성빌딩 *층(피앤티특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.12.28 수리 (Accepted) 1-1-2016-1286916-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0101437-79
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0563861-59
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1036591-97
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-1036590-41
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2019.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0140799-06
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2019-0425088-67
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.04.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0425089-13
11 등록결정서
Decision to grant
2019.08.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0561247-23
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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실내 공간의 미리 설정된 위치에 배치된 적어도 하나의 QR 마커에 대한 정보 및 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보를 획득하는 단계; 및상기 QR 마커에 대한 정보 및 상기 로봇에 설치된 상기 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보를 이용하여 상기 로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함하되,상기 QR 마커의 모서리들에는 복수의 베젤들이 배치되며, 서로 다른 두께를 갖는 상기 복수의 베젤들 각각에 기초하여 상기 로봇의 오리엔테이션을 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 로봇의 오리엔테이션을 판단하는 단계는복수의 상기 QR 마커들에 대한 정보와 상기 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보의 획득을 병렬적으로 수행하는 것을 특징으로 하며,상기 로봇의 위치를 추정하는 단계는상기 로봇의 위치를 추정하기 위하여 상기 그래프를 최적화하는 단계;상기 최적화된 그래프를 이용하여 상기 실내 공간에 대응하는 맵을 생성하는 단계; 및레이저 스캐너를 이용하여 스캔된 데이터와 상기 생성된 맵을 매칭하는 단계를 포함하고,상기 생성된 맵을 매칭하는 단계는 상기 생성된 맵에 포함된 로봇에 대한 좌표와 상기 스캔된 데이터에 포함된 좌표의 오차를 보완하여 상기 생성된 맵을 상기 스캔된 데이터와 정합하여 상기 로봇의 위치를 추정하며,상기 스캔된 정보의 특징 점을 추출하여 맵핑 결과의 특징점을 추출하고, 상기 스캔된 정보의 특징점과 상기 맵핑 결과의 특징점을 정합하여 상기 로봇의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는, 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하는 방법
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제1항에 있어서,상기 추정된 로봇의 위치를 파티클 필터를 이용하여 필터링하는 단계를 더 포함하는 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하는 방법
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제1항에 있어서,상기 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서는오도메트리(Odometry), 자이로스코프, LiDAR(Light Detection And Ranging)또는 Camera 중 적어도 하나를 포함하는 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하는 방법
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실내 공간의 미리 설정된 위치에 배치된 적어도 하나의 QR 마커에 대한 정보 및 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보를 획득하는 획득부; 및상기 QR 마커에 대한 정보 및 상기 로봇에 설치된 상기 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보를 이용하여 상기 로봇의 위치를 추정하는 추정부를 포함하되,상기 QR 마커의 모서리들에는 복수의 베젤들이 배치되며, 서로 다른 두께를 갖는 상기 복수의 베젤들 각각에 기초하여 상기 로봇의 오리엔테이션을 판단하는 오리엔테이션 판단부를 더 포함하고, 상기 오리엔테이션 판단부는복수의 상기 QR 마커들에 대한 정보와 상기 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서에 의해 센싱된 정보의 획득을 병렬적으로 수행하는 것을 특징으로 하며,상기 추정부는상기 로봇의 위치를 추정하기 위하여 상기 그래프를 최적화하는 최적화부;상기 최적화된 그래프를 이용하여 상기 실내 공간에 대응하는 맵을 생성하는 맵 생성부; 및레이저 스캐너를 이용하여 스캔된 데이터와 상기 생성된 맵을 매칭하는 정합부를 포함하고,상기 정합부는상기 생성된 맵에 포함된 로봇에 대한 좌표와 상기 스캔된 데이터에 포함된 좌표의 오차를 보완하여 상기 생성된 맵을 상기 스캔된 데이터와 정합하여 상기 로봇의 위치를 추정하며,상기 스캔된 정보의 특징 점을 추출하여 맵핑 결과의 특징점을 추출하고, 상기 스캔된 정보의 특징점과 상기 맵핑 결과의 특징점을 정합하여 상기 로봇의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는, 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하는 장치
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제8항에 있어서,상기 추정된 로봇의 위치를 파티클 필터를 이용하여 필터링하는 필터를 더 포함하는 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하는 장치
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제8항에 있어서,상기 로봇에 설치된 적어도 하나의 센서는오도메트리(Odometry), 자이로스코프, LiDAR(Light Detection And Ranging) 또는 Camera 중 적어도 하나를 포함하는 실내 공간에서 로봇의 위치를 인식하는 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.