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차량 주행 중 좌,우측 후방 영상을 각각 획득하는 영상 획득부; 상기 영상 획득부에서 획득된 영상에 대하여 전처리 과정을 수행하는 전처리부; 상기 전처리된 영상으로부터 차량 및 차량 바퀴를 각각 검출하여 차량 및 차량바퀴 리스트를 생성하는 차량 및 차량 바퀴 검출부; 상기 생성된 차량 및 차량바퀴 리스트로부터 사각지역내 차량 리스트를 생성하는 사각지역내 차량 검출부; 및 상기 생성된 사각지역 내 차량 리스트에 대해 상관관계 추적을 통해 사각지역내 차량을 추적하는 사각지역 차량 추적부를 포함하는 사각지역 차량 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 영상 획득부는, 차량의 좌,우측 사이드 미러에 장착된 영상 카메라인 것인 사각지역 차량 추적장치
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제1항에 있어서, 상기 전처리부는, 상기 영상 획득부에서 획득된 영상을 설정된 크기로 축소하고, 축소된 영상을 그레이스케일 변환한 후, 변환된 영상의 노이즈를 제거하는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제1항에 있어서, 차량 및 차량 바퀴 검출부는, MCT(Modified Census Transform) 기반의 캐스케이드 분류기를 이용하여 상기 전처리된 이미지를 MCT 이미지로 변환하는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제4항에 있어서, 상기 차량 및 차량 바퀴 검출부는, 상기 변환된 MCT 이미지에서 다중스케일 이미지 피라미드를 생성하고, 생성된 이미지 피라미드에서 차량이 있을 확률이 있는 부분에서만 차량을 탐색하는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제5항에 있어서, 상기 차량 및 차량 바퀴 검출부에서의 차량 검출은, 서로 크기가 다른 윈도우사이즈를 가지는 두 개의 차량분류기 이용하되, 제1 분류기는 기 설정된 제1 크기의 윈도우 사이즈로 빠르게 차량후보를 검출하고, 제2 분류기는 상기 제1 크기 윈도우 사이즈보다 큰 윈도우 사이즈로 차량 후보가 차량이 맞는지 검증하여 검증된 차량의 위치 및 크기를 차량리스트에 포함시키는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제4항에 있어서, 상기 차량 및 차량 바퀴 검출부는, 상기 변환된 MCT 이미지에서 다중스케일 이미지 피라미드를 생성하고, 생성된 이미지 피라미드에서 사각지역내 바퀴가 있을 확률이 있는 부분에서만 바퀴을 탐색하고, 탐색 영역에서 다중 스케일의 윈도우를 이동하면서 차량 바퀴를 추출하는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제5항에 있어서, 상기 차량 및 차량 바퀴 검출부에서의 차량 바퀴 검출은, 서로 크기가 다른 윈도우사이즈를 가지는 두 개의 차량분류기 이용하되, 제1 분류기는 기 설정된 제1 크기의 윈도우 사이즈로 차량 바퀴후보를 검출하고, 제2 분류기는 상기 제1 크기 윈도우 사이즈보다 큰 윈도우 사이즈로 차량바퀴 후보가 차량바퀴인지 검증하여 검증된 차량바퀴의 위치 및 크기를 차량바퀴 리스트에 포함시키는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제1항에 있어서, 상기 사각지역 차량 검출부는, 상기 차량 및 차량바퀴 검출부에서 생성된 차량 리스트와 차량바퀴 리스트중에서, 차량 검출영역과 차량바퀴 검출 영역이 중첩되는 영역의 경우, 바퀴 검출 영역만을 사각지역 내 차량리스트에 포함시키고, 중첩되지 않는 경우에는 차량 검출영역과 차량바퀴 검출 영역 각각을 사각지역 내 차량리스트에 포함시켜 생성하는 것인 사각지역 차량 추적장치
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제1항에 있어서, 상기 사각지역 차량 추적부에서의, 상관관계 추적은, 이미지 도메인을 주파수 도메인을 변환한 이미지에 상관관계 필터를 적용하여 차량을 추적하는 것인 사각지역 차량 추적장치
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차량 주행 중 좌,우측 후방 영상을 각각 획득하는 단계; 상기 획득된 영상에 대하여 전처리 과정을 수행하는 단계; 상기 전처리된 영상으로부터 차량 및 차량 바퀴를 각각 검출하여 차량 및 차량바퀴 리스트를 생성하는 단계; 상기 생성된 차량 및 차량바퀴 리스트로부터 사각지역내 차량 리스트를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 사각지역 내 차량 리스트에 대해 상관관계 추적을 통해 사각지역내 차량을 추적하는 단계를 포함하는 사각지역 차량 추적 방법
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제11항에 있어서, 상기 획득되는 영상은, 차량의 좌,우측 사이드 미러에 장착된 영상 카메라에 의해 주행 중 획득하는 사각지역 차량 추적방법
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제11항에 있어서, 상기 전처리하는 단계는, 상기 획득된 영상을 설정된 크기로 축소하는 단계; 상기 축소된 영상을 그레이스케일 변환하는 단계; 상기 그레이스케일 변환된 영상으로부터 노이즈를 제거하는 단계를 포함하는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제11항에 있어서, 상기 차량 및 차량바퀴 리스트를 생성하는 단계는, MCT(Modified Census Transform) 기반의 캐스케이드 분류기를 이용하여 상기 전처리된 이미지를 MCT 이미지로 변환하는 단계를 포함하는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제14항에 있어서, 상기 차량 및 차량바퀴 리스트를 생성하는 단계는, 상기 변환된 MCT 이미지에서 다중스케일 이미지 피라미드를 생성하는 단계; 상기 생성된 이미지 피라미드에서 차량이 있을 확률이 있는 부분에서만 차량을 탐색하는 단계를 더 포함하는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제15항에 있어서, 상기 차량 및 차량바퀴 리스트를 생성하는 단계에서 차량 검출은, 서로 크기가 다른 윈도우사이즈를 가지는 두 개의 차량분류기 이용하되, 제1 분류기는 기 설정된 제1 크기의 윈도우 사이즈로 빠르게 차량후보를 검출하고, 제2 분류기는 상기 제1 크기 윈도우 사이즈보다 큰 윈도우 사이즈로 차량 후보가 차량이 맞는지 검증하여 검증된 차량의 위치 및 크기를 차량리스트에 포함시키는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제14항에 있어서, 상기 차량 및 차량바퀴 리스트를 생성하는 단계는, 상기 변환된 MCT 이미지에서 다중스케일 이미지 피라미드를 생성하는 단계; 상기 생성된 이미지 피라미드에서 사각지역내 바퀴가 있을 확률이 있는 부분에서만 차량 바퀴를 탐색하고, 탐색 영역에서 다중 스케일의 윈도우를 이동하면서 차량 바퀴를 추출하는 단계를 포함하는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제15항에 있어서, 상기 차량 및 차량 바퀴 리스트를 생성하는 단계에서의 차량 바퀴 검출은, 서로 크기가 다른 윈도우사이즈를 가지는 두 개의 차량분류기 이용하되, 제1 분류기는 기 설정된 제1 크기의 윈도우 사이즈로 차량 바퀴후보를 검출하고, 제2 분류기는 상기 제1 크기 윈도우 사이즈보다 큰 윈도우 사이즈로 차량바퀴 후보가 차량바퀴인지 검증하여 검증된 차량 바퀴의 위치 및 크기를 차량 바퀴리스트에 포함시키는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제11항에 있어서, 상기 사각지역내 차량 리스트를 생성하는 단계는, 상기 생성된 차량 리스트와 차량바퀴 리스트중에서, 차량 검출영역과 차량바퀴 검출 영역이 중첩되는 영역의 경우, 바퀴 검출 영역만을 사각지역 내 차량리스트에 포함시키고, 중첩되지 않는 경우에는 차량 검출영역과 차량바퀴 검출 영역 각각을 사각지역 내 차량리스트에 포함시켜 생성하는 것인 사각지역 차량 추적방법
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제11항에 있어서, 상기 사각지역 차량을 추적하는 단계에서의 상관관계 추적은, 이미지 도메인을 주파수 도메인을 변환한 이미지에 상관관계 필터를 적용하여 차량을 추적하는 것인 사각지역 차량 추적방법
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