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스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치

  • 기술번호 : KST2015162179
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 스테레오 영상의 정합을 통해 차량의 움직임을 측정하는 장치에 관한 것으로, 구체적으로 스테레오 영상 정보를 지면, 배경, 객체 레이블로 분할하고, 상기 지면 레이블 및 배경 레이블을 이용하여 차량의 회전 정보 및 이동 정보를 측정하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치에 관한 것이다.
Int. CL B60R 1/08 (2006.01) B60R 1/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130020556 (2013.02.26)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1431373-0000 (2014.08.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140818) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.02.26)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정순기 대한민국 대구광역시 수성구
2 원광희 대한민국 대구광역시 북구
3 장재석 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.02.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0172146-32
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.03.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0227142-10
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0523088-50
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.06.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0523094-24
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0526839-04
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
두 개 이상의 카메라를 이용하여 스테레오 영상을 획득하는 촬상부;상기 촬상부를 통해 획득된 스테레오 영상 정보를 호모그라피 정보 기반으로 스테레오 정합하여 지면, 배경, 객체 레이블로 분할하는 레이블 분할부; 및상기 레이블 분할부를 통해 획득된 N 프레임 및 N+1 프레임의 지면 레이블과 N 프레임 및 N+1 프레임의 배경 레이블을 이용하여 차량의 회전 정보 및 이동 정보를 측정하는 움직임 측정부;를 포함하고,상기 움직임 측정부는,N 프레임 및 N+1 프레임의 배경 레이블에 대해 대응점을 획득하는 배경 대칭부;상기 N 프레임 및 N+1 프레임의 배경 레이블에 대해, 각각 상기 대응점 및 상기 촬상부의 초점을 포함하며 각 프레임의 지면 레이블에 수직한 평면 정보를 획득하는 평면 획득부; 및 상기 평면 획득부에 의해 획득된 두 평면 사이의 각도 정보를 이용하여 차량의 회전 정보를 측정하는 회전 측정부;를 포함하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 레이블 분할부는,복수 개의 지면 호모그라피, 객체 호모그라피 및 배경 호모그라피를 포함하는 호모그라피 정보를 이용하여 상기 스테레오 영상 정보간 정합비용(matching cost)을 연산하는 정합비용 연산부;상기 정합비용을 이용하여 집계비용을 산출하는 집계부;상기 집계비용이 최소값이 되는 호모그라피 정보를 추출하는 호모그라피 추출부; 및상기 추출된 호모그라피 정보를 이용하여 지면, 배경, 객체 레이블로 구별하는 레이블 구별부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
3 3
제 2항에 있어서,상기 지면 호모그라피는 상기 촬상부에 대한 수평면과 일정한 기울기를 갖는 평면에 대한 호모그라피 정보이고,상기 객체 호모그라피는 상기 촬상부의 영상 평면과 평행하며, 상기 촬상부로부터 임계 거리 미만으로 이격된 평면에 대한 호모그라피 정보이고,상기 배경 호모그라피는 상기 촬상부의 영상 평면과 평행하며, 상기 촬상부로부터 임계 거리 이상으로 이격된 평면에 대한 호모그라피 정보인 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
4 4
제 3항에 있어서,상기 레이블 구별부는,상기 추출된 호모그라피 정보가 지면 호모그라피인 경우, 상기 지면 호모그라피 정보의 기울기 정보를 이용하여 상기 촬상부의 기준평면과 일정한 기울기를 갖는 지면 레이블을 구별하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
5 5
제 3항에 있어서,상기 레이블 구별부는,상기 추출된 호모그라피 정보가 객체 호모그라피인 경우, 상기 객체 호모그라피 정보의 거리 정보를 이용하여 상기 촬상부의 영상 평면과 평행하며 상기 촬상부로부터 임계 거리 미만 이격된 객체 레이블을 구별하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
6 6
제 3항에 있어서,상기 레이블 구별부는,상기 추출된 호모그라피 정보가 배경 호모그라피인 경우, 상기 배경 호모그라피 정보의 거리 정보를 이용하여 상기 촬상부의 영상 평면과 평행하며 상기 촬상부로부터 임계 거리 이상 이격된 배경 레이블을 구별하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
7 7
삭제
8 8
제 1항에 있어서,상기 회전 측정부는,상기 평면 획득부에 의해 획득된 N 프레임의 평면 정보와 N+1 프레임 평면 정보 간의 상대적 위치 정보 및 상기 두 평면 사이의 각도 정보를 이용하여 차량의 회전 방향 및 회전 각도 정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
9 9
제 1항에 있어서,상기 움직임 측정부는,상기 N 프레임의 지면 레이블 및 측정된 회전 정보를 역으로 적용한 N+1 프레임의 지면 레이블 간 대응점을 획득하는 지면 매칭부; 및상기 지면 매칭부에 의해 획득된 대응점의 3차원 정보를 이용하여 차량의 이동 정보를 측정하는 이동 측정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
10 10
제 9항에 있어서,상기 이동 측정부는,일정 영역 내 위치하는 복수의 대응점에 대한 3차원 정보를 이용하여, 각 대응점간 거리의 평균 정보를 이용하여 차량의 이동 정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치
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1 지식경제부 경북대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술