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식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 방법 및 그 시스템

  • 기술번호 : KST2019011204
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템은 영상 챔버의 내측벽에 패턴을 형성하여 설치되는 복수의 마커; 식물의 영상을 획득하는 3D 센서; 상기 영상 챔버의 피설치부에 장착되는 로봇베이스와, 상기 3D 센서가 장착되는 엔드이펙터를 포함하고, 상기 3D 센서가 상기 식물의 주위를 회전하면서 영상을 획득할 수 있도록 구동하는 로봇; 및 상기 복수의 마커의 위치정보를 이용하여 상기 영상 챔버의 좌표계, 상기 로봇의 좌표계, 및 상기 3D 센서의 좌표계를 상호 정합하여 상기 3D 센서의 자세를 추정하는 센서자세추정부를 포함한다. 이에 의해, 작고 가는 식물에 대해 실시간으로 정밀 3D 영상 구조 복원을 할 수 있으며, 기존의 3D 캘리브레이션에 비해서 3D 구조 복원의 정밀도가 높고, 속도가 빠르다.
Int. CL G06T 7/70 (2017.01.01) H04N 13/20 (2018.01.01) G01N 33/00 (2006.01.01) G06T 7/30 (2017.01.01)
CPC G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01)
출원번호/일자 1020170031378 (2017.03.13)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1963643-0000 (2019.03.25)
공개번호/일자 10-2018-0104504 (2018.09.21) 문서열기
공고번호/일자 (20190401) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.13)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김준식 대한민국 서울특별시 성북구
2 김형석 대한민국 서울특별시 성북구
3 이운석 대한민국 서울특별시 성북구
4 오종우 대한민국 부산광역시 연제구
5 노주원 대한민국 서울특별시 성북구
6 오상록 대한민국 강원도 강릉

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.03.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-0249091-41
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0008722-72
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.04.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0253804-29
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.06.11 수리 (Accepted) 1-1-2018-0572344-20
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.06.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0572355-22
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0649905-64
8 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2018.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-1037894-94
9 법정기간연장승인서
2018.10.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0165643-24
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.11.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-1156050-90
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.11.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-1156030-87
12 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2018.12.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0845373-16
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2018-1260732-82
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.12.14 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-1260765-88
15 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0065630-17
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템에 있어서,영상 챔버의 내측벽에 패턴을 형성하여 설치되는 복수의 마커;식물의 영상을 획득하는 3D 센서;상기 영상 챔버의 피설치부에 장착되는 로봇베이스와, 상기 3D 센서가 장착되는 엔드이펙터를 포함하고, 상기 3D 센서가 상기 식물의 주위를 회전하면서 영상을 획득할 수 있도록 구동하는 로봇; 및 상기 복수의 마커의 위치정보를 이용하여 상기 영상 챔버의 좌표계, 상기 로봇의 좌표계, 및 상기 3D 센서의 좌표계를 상호 정합하여 상기 3D 센서의 자세를 추정하는 센서자세추정부를 포함하고;상기 센서자세추정부는 상기 복수의 마커의 위치정보를 이용하여 상기 3D 센서와 상기 로봇, 상기 로봇과 상기 영상 챔버 간의 좌표계 변환을 추정하여 좌표를 정합하는 좌표정합부, 및 좌표 정합에 의해 상기 로봇의 자세에 따른 상기 3D 센서의 자세를 추정하고, 촬영한 영상 내에서 이동 방향을 기준으로 상기 복수의 마커의 위치를 재검색하여 특정시점에서의 상기 로봇의 구동 파라미터 및 상기 3D 센서의 자세를 최적화하는 센서자세최적화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 좌표정합부는,상기 로봇베이스의 좌표계와 상기 엔드이펙터의 좌표계를 상기 로봇의 키네틱 정보를 이용하여 변환하는 제1좌표변환부; 및상기 복수의 마커의 위치정보를 이용하여 상기 영상 챔버의 좌표계와 상기 3D 센서 간의 좌표계를 변환하는 제2좌표변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 좌표정합부는 상기 로봇의 자세정보에 의한 3D 센서의 제한된 움직임 정보를 이용하여 상기 로봇을 다양한 자세로 움직이면서 검출된 상기 복수의 마커의 위치정보를 이용하여 상기 로봇의 엔드이펙터와 상기 3D 센서 간의 좌표계 변환 및 상기 영상 챔버와 상기 로봇베이스 간의 좌표계의 변환을 추정하는 제3좌표변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 센서자세최적화부는 상기 3D 센서의 촬영 신호 발생 시점과 촬영 시점의 차이에 의한 상기 3D 센서의 자세의 부정합을 최소화하기 위해 촬영한 영상 내에서 상기 복수의 마커의 위치를 검색하여 상기 3D 센서의 자세를 최적화하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 복수의 마커는 역반사 스티커(Retroreflector Sticker)를 포함하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 시스템
7 7
식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 방법에 있어서,3D 센서가 장착되는 엔드이펙터를 포함하는 로봇을 구동시켜 상기 3D 센서로부터 다양한 자세에서 영상 챔버의 내측벽에 형성된 패턴을 촬영하는 단계; 및 상기 패턴의 위치정보를 이용하여 상기 영상 챔버의 좌표계, 상기 로봇의 좌표계, 및 상기 3D 센서의 좌표계를 상호 정합하여 상기 3D 센서의 자세를 추정하는 단계를 포함하고;상기 3D 센서의 자세를 추정하는 단계는,상기 패턴의 위치정보를 이용하여 상기 3D 센서와 상기 로봇, 상기 로봇과 상기 영상 챔버 간의 좌표계 변환을 추정하는 좌표를 정합하는 단계, 및 좌표 정합에 의해 상기 로봇의 자세에 따른 상기 3D 센서의 자세를 추정하고, 촬영한 영상 내에서 이동 방향을 기준으로 상기 패턴을 형성하는 복수의 마커의 위치를 재검색하여 특정시점에서의 상기 로봇의 구동 파라미터 및 상기 3D 센서의 자세를 최적화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 방법
8 8
삭제
9 9
제7항에 있어서,상기 좌표를 정합하는 단계는 상기 로봇의 로봇베이스의 좌표계와 상기 엔드이펙터의 좌표계를 상기 로봇의 키네틱 정보를 이용하여 변환하는 단계, 상기 패턴의 위치정보를 이용하여 상기 영상 챔버의 좌표계와 상기 3D 센서 간의 좌표계를 변환하는 단계, 및 상기 로봇을 다양한 자세로 움직이면서 검출된 상기 패턴의 위치정보를 이용하여 상기 로봇의 엔드이펙터의 좌표와 상기 3D 센서 간의 좌표를 정합하는 단계를 포함하고,상기 3D 센서의 자세를 최적화하는 단계는 상기 3D 센서의 촬영 신호 발생 시점과 촬영 시점의 차이에 의한 상기 3D 센서의 자세의 부정합을 최소화하기 위해 촬영한 영상 내에서 상기 패턴의 위치를 재검색하여 상기 3D 센서의 자세를 최적화하는 것을 특징으로 하는 식물의 표현형 분석을 위한 3D 영상 생성 방법
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1 CN108573504 CN 중국 FAMILY

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1 CN108573504 CN 중국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국정보화진흥원 정보통신방송 연구개발사업 작물 생육특성 정보 획득 및 분석을 통한 처방농업 기술개발