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카메라 및 무선전력전송용 송신 안테나를 포함하는 이동 로봇을 통해서 무선전력전송용 수신 안테나를 포함하는 피대상체에 에너지 전달을 하기 위한 컴퓨터 구현 방법으로서,상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계;상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계;상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 이동 로봇의 상기 피대상체로의 접근 경로를 계산하는 단계; 및상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서, 상기 피대상체 영상을 분석하여 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계;를 포함하되,상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하는 단계는,상기 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체에 관한 특징점을 추출하는 단계; 및상기 검출된 특징점과 데이터베이스에 사전 저장되며 상기 피대상체를 전방위로 촬영한 영상들로부터 추출된 특징점 데이터를 비교하여, 상기 피대상체를 식별하고 상기 피대상체의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 획득하는 단계;를 포함하고,상기 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계는,상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되는지 여부를 판단하는 단계;상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되지 않으면, 상기 이동 로봇을 상기 피대상체 주위로 소정 각도씩 이동시키면서 상기 피대상체를 재촬영하여 상기 수신 안테나를 검출하는 단계;상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나가 검출되면, 상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나의 에지(edge)를 검출하는 단계;상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 상기 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하는 단계; 및상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 단계;를 포함하는 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법
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제1항에 있어서,상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하는 단계는,상기 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 상대적 위치 관계에 근거하여 상기 피대상체에 탑재된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 획득하는 단계; 및상기 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 획득된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산하는 단계를 포함하는, 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법
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제3항에 있어서,상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하는 단계는,상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산된 상기 피대상체의 상기 수신 안테나의 위치 및 방향과 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 이동 로봇이 상기 피대상체로 이동하였을 때 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향이 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향과 근접될 수 있도록 하는 초기 위치로의 상기 이동 로봇의 이동 경로를 계산하는 단계를 포함하는, 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법
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제1항에 있어서,상기 계산된 미세 정렬 위치 및 방향에서 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나가 정렬될 수 있도록, 상기 이동 로봇 및 상기 송신 안테나 중 적어도 하나의 위치 및 방향을 변경시키기 위한 구동 신호를 생성하는 단계; 및상기 미세 정렬된 위치 및 방향에서 상기 송신 안테나로부터 상기 수신 안테나로 무선전력전송이 개시되도록 제어하는 단계를 더 포함하는, 이동 로봇을 통한 에너지 전달 방법
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무선전력전송용 수신 안테나를 포함하는 피대상체에 무선전력전송을 수행하는 이동 로봇으로서,카메라; 무선전력전송용 송신 안테나; 및상기 카메라를 통해 획득된 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체의 위치 및 방향을 검출하고, 상기 검출된 피대상체의 위치 및 방향에 근거한 상대적 위치 관계로부터 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 계산하며, 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여 상기 수신 안테나로의 접근 경로를 계산하고, 상기 계산된 접근 경로로 이동한 상태에서 상기 피대상체 영상을 분석하여 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는 제어부;를 포함하되,상기 제어부는,상기 피대상체 영상으로부터 상기 피대상체에 관한 특징점을 추출하고, 상기 검출된 특징점과 데이터베이스에 사전 저장되며 상기 피대상체를 전방위로 촬영한 영상들로부터 추출된 특징점 데이터를 비교하여, 상기 피대상체를 식별하고 상기 피대상체의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 획득하며,상기 제어부는상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되는지 여부를 판단하고,상기 피대상체 영상에서 상기 수신 안테나가 검출되지 않으면, 상기 이동 로봇을 상기 피대상체 주위로 소정 각도씩 이동시키면서 상기 피대상체를 재촬영하여 상기 수신 안테나를 검출하고,상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나가 검출되면, 상기 피대상체 영상 또는 상기 재촬영된 피대상체 영상으로부터 상기 수신 안테나의 에지(edge)를 검출하고,상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 상기 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하고,상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 사이의 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는,이동 로봇
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 식별된 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 상대적 위치 관계에 근거하여 상기 식별된 피대상체에 탑재된 수신 안테나의 위치 및 방향을 획득하고, 상기 식별된 피대상체의 기준 좌표계를 기준으로 획득된 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산하는, 이동 로봇
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제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 이동 로봇의 기준 좌표계를 기준으로 계산된 상기 피대상체의 수신 안테나의 위치 및 방향과 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 이동 로봇이 상기 피대상체로 이동하였을 때 상기 이동 로봇의 상기 송신 안테나의 위치 및 방향이 상기 계산된 수신 안테나의 위치 및 방향과 근접될 수 있도록 하는 초기 위치로의 상기 이동 로봇의 이동 경로를 계산하는, 이동 로봇
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 획득된 안테나 영상에서 안테나의 에지(edge)를 검출하고,상기 검출된 에지와 상기 피대상체의 수신 안테나를 정면으로 바라봤을 때의 기준 영상의 에지 간을 비교하여, 상기 수신 안테나의 위치 및 방향을 재계산하며,상기 재계산된 수신 안테나의 위치 및 방향에 근거하여, 상기 송신 안테나와 상기 수신 안테나 간을 정렬시키기 위한 미세 정렬 위치 및 방향을 계산하는, 이동 로봇
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