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입력 영상으로부터 얻은 NG(Normed Gradient) 특징 맵(feature map)과 관련된 화소들의 NG 값들과 기준값을 연산하여 얻은 근사값들을 기초로 상기 화소들에 대하여 인덱스 정보들을 산출하는 인덱스 정보 산출부;상기 화소들 중에서 기준 화소가 선택될 때마다 상기 기준 화소의 인덱스 정보를 기초로 상기 기준 화소에 인접하는 인접 화소의 인덱스 정보를 갱신하는 인덱스 정보 갱신부; 및상기 화소들의 인덱스 정보들이 갱신되면 상기 화소들 중에서 선택된 제1 화소와 관련된 제1 벡터 및 상기 화소들 중에서 선택된 제2 화소와 관련된 제2 벡터 사이의 내적을 기초로 상기 입력 영상에서 적어도 하나의 객체 후보(object candidate)를 검출하는 객체 후보 검출부를 포함하며,상기 인덱스 정보 산출부는 입력값과 출력값을 매칭한 룩업 테이블을 이용하며, 상기 NG 값들을 상기 입력값으로 하고 상기 출력값을 가져오는 테이블 연산에 가중치를 곱하는 형태로 상기 NG 값들을 근사화하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 상기 인덱스 정보들을 이진수 형태의 인덱스 정보들로 산출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 이진수 중에서 선택되는 어느 하나의 수를 한 개 포함하여 상기 인덱스 정보들을 이진수 형태의 인덱스 정보들로 산출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 3 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 상기 근사값들의 크기에 따라 상기 어느 하나의 수의 위치를 변경하여 상기 인덱스 정보들을 상기 이진수 형태의 인덱스 정보들로 산출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 비트 연산(bitwise operation)을 이용하여 상기 인덱스 정보들을 이진수 형태의 인덱스 정보들로 산출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 5 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 상기 비트 연산으로 비트 시프트(BITWISE SHIFT)를 이용하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 바닥 함수(floor function)를 이용하여 상기 NG 값들과 상기 기준값을 연산하여 상기 근사값들을 산출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 7 항에 있어서,상기 인덱스 정보 산출부는 상기 NG 값들을 상기 기준값으로 나눈 값에 상기 바닥 함수를 적용하여 상기 근사값들을 산출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 갱신부는 이전보다 비트 수가 증가된 인덱스 정보를 획득할 때 상기 기준 화소의 인덱스 정보를 기초로 상기 인접 화소의 인덱스 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 갱신부는 비트 연산을 이용하여 상기 기준 화소의 인덱스 정보를 상기 인접 화소의 인덱스 정보에 삽입하여 상기 인접 화소의 인덱스 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 10 항에 있어서,상기 인덱스 정보 갱신부는 상기 비트 연산으로 비트 시프트와 비트 앤드(BITWISE AND)를 이용하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 10 항에 있어서,상기 인덱스 정보 갱신부는 상기 기준 화소의 인덱스 정보를 상기 인접 화소의 인덱스 정보 앞에 삽입하여 상기 인접 화소의 인덱스 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 인덱스 정보 갱신부는 상기 인접 화소의 인덱스 정보를 갱신할 때 상기 인접 화소와 동일 행에 위치하는 화소를 상기 기준 화소로 이용하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 객체 후보 검출부는 상기 제1 벡터와 상기 제2 벡터 사이의 내적, 상기 화소들과 관련된 벡터들의 개수, 상기 벡터들과 관련된 상수들을 기초로 상기 화소들에 대해 점수(score)를 계산하며, 상기 점수를 기초로 상기 입력 영상에서 상기 객체 후보를 검출하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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제 1 항에 있어서,상기 객체 후보 검출 장치는 주행하고 있는 차량에서 전방에 위치하는 보행자를 검출할 때 작동하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 장치
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입력 영상으로부터 얻은 NG(Normed Gradient) 특징 맵(feature map)과 관련된 화소들의 NG 값들과 기준값을 연산하여 얻은 근사값들을 기초로 상기 화소들에 대하여 인덱스 정보들을 산출하는 단계;상기 화소들 중에서 기준 화소가 선택될 때마다 상기 기준 화소의 인덱스 정보를 기초로 상기 기준 화소에 인접하는 인접 화소의 인덱스 정보를 갱신하는 단계; 및상기 화소들의 인덱스 정보들이 갱신되면 상기 화소들 중에서 선택된 제1 화소와 관련된 제1 벡터 및 상기 화소들 중에서 선택된 제2 화소와 관련된 제2 벡터 사이의 내적을 기초로 상기 입력 영상에서 적어도 하나의 객체 후보(object candidate)를 검출하는 단계를 포함하며,상기 인덱스 정보들을 산출하는 단계는 입력값과 출력값을 매칭한 룩업 테이블을 이용하며, 상기 NG 값들을 상기 입력값으로 하고 상기 출력값을 가져오는 테이블 연산에 가중치를 곱하는 형태로 상기 NG 값들을 근사화하는 것을 특징으로 하는 영상의 객체 후보 검출 방법
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