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손바닥에 착용되는 손바닥 착용부;기절골에 착용되고 일 측에 슬라이딩 링크가 마련된 기절골 착용부;원호부와 상기 원호부의 일 단에서 연장하는 선형부를 가지고, 상기 선형부의 일 단이 상기 슬라이딩 링크에 슬라이딩 가능하게 결합된 회전 푸셔; 및상기 회전 푸셔의 상기 원호부를 회전시키는 회전 푸셔 구동 모터;를 포함하되,엄지의 CM 관절에 착용되는 엄지 CM 착용부;엄지의 말절골에 착용되는 엄지 말절골 착용부;엄지의 기절골에 착용되는 엄지 기절골 착용부;상기 엄지 말절골 착용부의 상측, 상기 엄지 기절골 착용부의 상측, 상기 엄지 CM 착용부의 상측 및 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하며 엄지의 신전 운동을 생성하는 제3 와이어;상기 엄지 말절골 착용부의 하측, 상기 엄지 기절골 착용부의 하측 및 상기 엄지 CM 착용부의 하측을 통과하며 엄지의 굴곡 운동을 생성하는 제4 와이어;상기 엄지 CM 착용부의 상측에 고정 결합되고 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하며 엄지의 내전 운동을 생성하는 제5 와이어; 및상기 엄지 CM 착용부의 하측에 고정 결합되고 상기 손바닥 착용부의 약지 쪽 하측을 통과하며 엄지의 외전 운동을 생성하는 제6 와이어를 포함하는 외골격 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 회전 푸셔가 회전하는 경우, 상기 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 굽히는 굽힘 또는 상기 기절골 착용부를 손등 방향으로 펼치는 신전 운동이 생성되는 외골격 메커니즘
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제2 항에 있어서,상기 회전 푸셔가 상기 굽힘 운동을 생성하는 경우, 상기 회전 푸셔의 선형부는 상기 슬라이딩 링크에서 중수골 방향으로 슬라이딩하는 외골격 메커니즘
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4
제1 항에 있어서,상기 손바닥 착용부의 일 측에 마련되고 상기 원호부의 타 단의 회전을 가이드하는 회전 가이더를 더 포함하는 외골격 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 슬라이딩 링크의 길이방향 내측으로는 와이어 중공이 마련되는 외골격 메커니즘
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제5 항에 있어서, 제1 및 제2 와이어가 고정되는 기절골 착용부; 및상측으로 상기 제1 와이어가 관통하고 하측으로 상기 제2 와이어가 관통하는 중절골 착용부;를 더 포함하는 외골격 메커니즘
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제6 항에 있어서,상기 제1 와이어는 상기 기절골 착용부에서, 상기 중절골 착용부 상측, 상기 슬라이딩 링크의 중공 및 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하고,상기 제2 와이어는 상기 기절골 착용부에서, 상기 중절골 착용부 하측, 상기 기절골 착용부의 하측, 상기 손바닥 착용부의 하측을 거쳐 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하는 외골격 메커니즘
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검지 기절골에 착용되는 검지 기절골 착용부;상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 밀거나 손 등 방향으로 당기는 푸셔; 검지 말절골에 착용되는 검지 말절골 착용부;상기 검지 말절골 착용부의 상측에서 상기 검지 기절골 착용부의 상측을 통과하는 제1 와이어;상기 검지 말절골 착용부의 하측에서 상기 검지 기절골 착용부의 하측을 통과하는 제2 와이어; 및상기 푸셔로 상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 민 상태에서, 상기 제1 와이어를 당겨 radial digital grasp 동작을 수행하거나, 상기 푸셔로 상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 민 상태에서, 상기 제2 와이어를 당겨 radial palmar grasp 동작을 수행하는 제어부를 포함하는 외골격 메커니즘
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제10 항에 있어서,손바닥에 착용되는 손바닥 착용부;엄지 CM 관절에 착용되는 엄지 CM 착용부;엄지 말절골에 착용되는 엄지 말절골 착용부;상기 엄지 말절골 착용부의 상측 및 상기 엄지 CM 착용부의 상측을 통과하는 제3 와이어;상기 엄지 말절골 착용부의 하측 및 상기 엄지 CM 착용부의 하측을 통과하는 제4 와이어;상기 엄지 CM 착용부의 상측에서 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하는 제5 와이어; 및상기 엄지 CM 착용부의 하측에서 상기 손바닥 착용부의 약지 쪽 하측을 통과하는 제6 와이어를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 radial digital grasp 또는 radial palmar grasp 동작 시 상기 제4 및 상기 제5 와이어를 당기는 외골격 메커니즘
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제11 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 푸셔를 손 등 방향으로 당겨서 검지 MCP 관절을 신전시키거나, 상기 제3 와이어를 당겨서 엄지 MCP 및 IP 관절을 신전시키거나, 상기 제6 와이어를 당겨서 엄지 CM 관절을 외전시키는 외골격 메커니즘
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제11 항에 있어서,상기 엄지 CM 착용부는, 엄지 CM 관절 인근에 착용되는 제1 CM 관절 링과 상기 제1 CM 관절 링과 일 단이 결합되고 타 단이 상기 제1 CM 관절 링으로부터 벌어져 엄지의 중수골에 착용되는 제2 CM 관절 링을 포함하는 외골격 메커니즘
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제10 항에 있어서,상기 검지 기절골 착용부는 일 측에 슬라이딩 링크를 더 포함하고,상기 푸셔는 원호부와 상기 원호부의 일 단에 연장하는 선형부를 포함하고,상기 선형부는 상기 슬라이딩 링크에 슬라이딩 가능하게 결합하고,상기 제어부가, 상기 푸셔로 상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 미는 경우, 상기 선형부가 상기 슬라이딩 링크를 밀되, 상기 슬라이딩 링크에서 중수골 방향으로 슬라이딩 하는, 외골격 메커니즘
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제14 항에 있어서,상기 슬라이딩 링크는 상기 슬라이딩 링크의 길이방향으로 중공을 가지고,상기 제1 와이어는 상기 슬라이딩 링크의 중공을 관통하는, 외골격 메커니즘
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제14 항에 있어서,상기 푸셔의 원호부를 회전시키는 푸셔 구동 모터를 더 포함하고, 상기 푸셔 구동 모터의 구동축은 상기 푸셔 원호부의 중심에 체결되는 외골격 메커니즘
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제10 항에 있어서,손바닥에 착용되는 손바닥 착용부를 더 포함하고, 상기 제1 와이어는 상기 검지 기절골 착용부의 상측에서 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하고, 상기 제2 와이어는 상기 검지 기절골 착용부의 하측에서 상기 손바닥 착용부의 하측을 거쳐 상기 손바닥 착용부의 상측을 통과하는 외골격 메커니즘
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