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발을 지지하는 발판;보행에 따라 상기 발판에 대하여 피치(pitch) 방향으로 회전하는 다리 링크;상기 발판의 일 측과 상기 다리 링크의 일 측 사이에 마련된 제1 탄성부재; 및상기 발판의 일 측과 상기 다리 링크의 일 측 사이에 마련된 제2 탄성부재;를 포함하되,보행의 진행에 따라 상기 다리 링크의 각도가 제1 피치각에 도달한 경우, 상기 제1 탄성부재에 보행보조 에너지 저장이 시작되고, 상기 제1 피치각 보다 큰 제2 피치각에 도달한 경우, 상기 제2 탄성부재에 보행보조 에너지 저장이 시작되되, 회전락킹핀을 포함하는 제1 링크와 상기 회전락킹핀이 통과하는 회전가이드 슬롯이 마련된 제2 링크를 더 포함하며,상기 제1 탄성부재와 상기 다리 링크는 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크에 의하여 연결되며, 상기 제1 피치각에서, 상기 회전락킹핀은 상기 회전가이드 슬롯의 일단에 접촉하는, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 링크는 축핀을 더 포함하고,상기 제2 링크는 상기 축핀이 통과하는 축홀을 포함하는, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서,상기 회전락킹핀이 상기 회전가이드 슬롯 내에 있는 경우, 상기 제1 링크에 대한 상기 제2 링크의 회전이 허용되고,상기 회전락킹핀이 상기 회전가이드 슬롯의 일 단에 접촉하는 경우, 상기 제1 링크에 대한 상기 제2 링크의 회전이 락킹되는, 보행보조 장치
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 제1 탄성부재는 선형 스프링을 포함하고,보행의 진행에 따라 상기 제1 피치각보다 피치각이 커지는 경우, 상기 선형 스프링이 인장되어 보행보조 에너지 저장이 시작되는, 보행보조 장치
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6
제1 항에 있어서,상기 제2 탄성부재를 고정하는 제1 고정부와 제2 고정부를 더 포함하고,상기 제2 탄성부재는 꼬임부와 상기 꼬임부 일 단의 제1 선형부와 타 단의 제2 선형부를 가지는 토션 스프링을 포함하고,상기 제1 고정부는 상기 제1 선형부를 고정하고, 상기 제2 고정부는 상기 제2 피치각 이전에는 상기 제2 선형부의 회전을 허용하고 상기 제2 피치각 이후에는 상기 제2 선형부의 회전을 제한하는, 보행보조 장치
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제6 항에 있어서,상기 제2 피치각 이전의 경우, 상기 제2 선형부는 상기 제2 고정부와 비-접촉하고, 상기 제2 피치각 이후의 경우, 상기 제2 선형부는 상기 제2 고정부와 접촉하는, 보행보조 장치
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8
제6 항에 있어서,상기 제1 고정부는 상기 제1 선형부가 끼움 장착되는 고정홈을 포함하고, 상기 제1 고정부는 상기 다리 링크의 회전력을 상기 제1 선형부로 전달하는, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서,보행의 진행에 따라 발이 지면에서 떨어지는 힘을 보조하도록, 상기 제1 및 제2 탄성부재 중 적어도 하나에 저장된 보행보조 에너지가 방출되는, 보행보조 장치
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10
제1 항에 있어서,등판에 마련되는 모터;풀리; 및상기 풀리의 외주면에 마련되고 상기 모터에 의하여 구동되는 와이어를 더 포함하고,상기 와이어의 회전에 따라 상기 발판 및 상기 다리 링크 중 적어도 하나에 보행보조력이 제공되는, 보행보조 장치
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발을 지지하는 발판;보행에 따라 상기 발판에 대하여 피치(pitch) 방향으로 회전하는 다리 링크;상기 발판의 일 측과 상기 다리 링크의 일 측 사이에 마련된 제1 탄성부재; 일 단이 상기 다리 링크의 일 측에 고정되고 축핀과 회전락킹핀을 포함하는 제1 링크; 및일 단이 상기 제1 링크의 타 단과 회전 가능하도록 결합되고, 상기 축핀이 통과하는 축홀과 상기 회전락킹핀이 통과하는 회전가이드 슬롯을 포함하는 제2 링크;을 포함하되, 상기 회전락킹핀이 상기 회전가이드 슬롯 내에 있는 경우, 상기 제1 링크에 대한 상기 제2 링크의 회전이 허용되고, 상기 회전락킹핀이 상기 회전가이드 슬롯의 일 단에 접촉하는 경우, 상기 제1 링크에 대한 상기 제2 링크의 회전이 락킹되어 상기 제1 탄성부재에 보행보조 에너지가 저장되는 보행보조 장치
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삭제
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뒷꿈치가 지면에 닿은 이후 다리 링크가 발판을 향하여 회전하는 단계;상기 회전에 따라 상기 다리 링크의 각도가 제1 피치각에 이른 이후부터 제1 탄성부재에 보행보조 에너지를 저장하는 단계;상기 제1 피치각보다 큰 제2 피치각 이후부터, 제2 탄성부재에 보행보조 에너지를 저장하는 단계; 및발이 지면에서 떨어지도록 상기 제1 및 상기 제2 탄성부재에 저장된 보행보조 에너지를 방출하는 단계를 포함하되,상기 제1 탄성부재와 상기 다리 링크 사이에는, 회전락킹핀을 포함하는 제1 링크와 상기 회전락킹핀이 통과하는 회전가이드 슬롯이 마련된 제2 링크가 마련되며,상기 제1 피치각에서, 상기 회전락킹핀은 상기 회전가이드 슬롯의 일단에 접촉하는 보행보조 방법
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제13 항에 있어서, 상기 제2 탄성부재에 보행보조 에너지를 저장하는 단계는, 상기 제1 탄성부재에 에너지를 지속적으로 저장하는 단계를 포함하는 보행보조 방법
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제13 항에 있어서,상기 제1 탄성부재에 보행보조 에너지를 저장하는 단계 및 상기 제2 탄성부재에 보행보조 에너지를 저장하는 단계 중 적어도 하나의 단계는, 구동부에 의하여 구동되는 와이어를 통하여 보행을 보조하는 단계를 포함하는 보행보조 방법
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