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다자유도 운동이 가능한 다관절 링크;상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부;재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부;상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부;를 포함하되,상기 구동부는, 상기 다관절 링크가 상기 재활운동영역을 벗어나지 못하도록 상기 다관절 링크의 동작범위를 한정하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 사전에 설정된 패턴을 갖는 재활운동경로를 하나 이상 생성하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 재활운동경로를 두 종류 이상 생성하되,재활 치료사 또는 재활 환자에 의해 선택된 재활운동경로를 제공하거나, 랜덤하게 선택된 재활운동경로를 제공하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 재활 환자에게 적합한 다관절 링크 교시궤적을 입력받을 수 있도록 상기 다관절 링크의 각 관절의 구속이 풀린 상태를 유지하는 다관절 링크 교시궤적 입력모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 구동부는, 상기 다관절 링크가 상기 재활운동영역을 벗어났을 때 상기 재활운동영역 내로 복귀되도록 상기 다관절 링크에 구동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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다자유도 운동이 가능한 다관절 링크;상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부;재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부;상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부;를 포함하되,재활 치료사 또는 재활 환자가 교시과정이나 재활운동 과정에서 재활 환자에게 통증이 유발되는 지점을 입력하기 위한 신호입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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제7항에 있어서,상기 신호입력부는, 재활 치료사 또는 재활 환자가 손이나 발로 조작 가능한 스위치인 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는, 상기 통증이 유발되는 지점을 고려하여 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 것을 특징으로 하는 다자유도 재활 치료장치
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