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중앙고정체(100)와, 상기 중앙고정체(100)의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)과, 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암(230)과, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암(310)과, 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암(320)과, 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)과, 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)와, 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 포함하며,상기 기준프레임(200)은 제 1기준프레임(210)과, 상기 연결로봇암(230)에 힌지 연결된 제 2기준프레임(220)을 포함하고, 상기 연결로봇암(230)의 일단 및 상기 제 1로봇암(310)과 힌지 연결되는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇
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제1항에 있어서,상기 제 2로봇암(320)과 상기 제 3로봇암(330)을 힌지 연결하는 제 3조인트(B)는 제 2모터(321)를 구비하는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇
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제3항에 있어서,상기 제 2로봇암(320)은 상기 제 3로봇암(330)을 승강시키는 구동유닛(350)을 구비하며, 상기 구동유닛(350)은 상기 제 2로봇암(320)에 고정되어 회전하는 모터축(351)을 갖고, 상기 모터축(351)의 일단은 상기 제 3조인트(B)에 고정되며, 상기 제 2로봇암(320)에는 상기 제 3조인트(B)가 활주되는 슬라이딩홀이 형성된 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇
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제1항에 있어서,상기 제 1기준프레임(210)의 일단은 상기 중앙고정체(100)에 고정되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇
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중앙고정체(100)와, 상기 중앙고정체(100)의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)과, 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암(230)과, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암(310)과, 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암(320)과, 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)과, 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)와, 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 포함하며,상기 연결로봇암(230)의 일단 및 상기 제 1로봇암(310)과 힌지 연결되는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비하고, 상기 제 2로봇암(320)과 상기 제 3로봇암(330)을 힌지 연결하는 제 3조인트(B)는 제 2모터(321)를 구비하며, 상기 제 2로봇암(320)은 상기 제 3로봇암(330)을 승강시키는 구동유닛(350)을 구비하고, 상기 구동유닛(350)은 상기 제 2로봇암(320)에 고정되어 회전하는 모터축(351)을 가지며, 상기 모터축(351)의 일단은 상기 제 3조인트(B)에 고정되고, 상기 제 2로봇암(320)에는 상기 제 3조인트(B)가 활주되는 슬라이딩홀이 형성된 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇
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중앙고정체(100)와, 상기 중앙고정체(100)의 일단에 힌지연결되어 일정 길이로 연장된 기준프레임(200)과, 상기 기준프레임(200)의 일단에 힌지 연결되어 길이 연장된 연결로봇암(230)과, 상기 연결로봇암(230)의 일단과 힌지연결된 제 1로봇암(310)과, 상기 제 1로봇암(310)의 일단과 힌지연결된 제 2로봇암(320)과, 상기 제 2로봇암(320)의 일단과 힌지연결된 제 3로봇암(330)과, 상기 제 3로봇암(330)의 일단부에 설치되어 인체의 근력값을 측정하는 힘센서(400)와, 상기 제 3로봇암(330)의 일단에 부착되어 인체의 일부가 고정되는 손목고정기(390)를 포함하며,상기 기준프레임(200)은 제 1기준프레임(210)과, 상기 연결로봇암(230)에 힌지 연결된 제 2기준프레임(220)을 구비하고, 상기 연결로봇암(230)과 상기 제 2기준프레임(220)을 힌지 연결하는 제 2조인트(C)는 제 1모터(311)를 구비하며, 상기 제 1기준프레임(210)의 일단은 상기 중앙고정체(100)에 고정되어 설치되는 것을 특징으로 하는 인체 착용용 근력지원로봇
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