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신체에 착용되는 하네스(harness);일측이 상기 하네스에 연결되는 L 자 형상의 전단 링크, 후단 링크 및 상기 전단 링크와 상기 후단 링크 사이를 연결하는 연결 링크를 포함하는 좌측 및 우측 무게추 지지 링크부들; 상기 연결 링크의 일 측에 연결되어 좌측 및 우측 연결 링크에 대하여 승강 운동을 제공하는 좌측 및 우측 승강부들; 상기 신체의 상체에 착용되는 지지부재;상기 좌측 무게추 지지 링크부의 전단 링크 및 상기 우측 무게추 지지 링크부의 전단 링크에 각각 마련되어, 상기 신체의 보행 의도를 감지하는 비 접촉식 센서; 및 상기 센서에 의하여 감지된 보행 의도에 따라 상기 좌측 및 상기 우측 승강부들 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하되,일 단에는 상기 지지부재가 연결되고, 타 단에는 상기 신체의 보행 중 무게를 보상하는 무게추가 연결되고, 상기 좌측 및 우측 무게추 지지 링크부들에 의하여 지지되는 와이어를 더 포함하며,상기 제어부가, 상기 좌측 및 상기 우측 승강부들 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 무게추는 상기 신체를 지속적으로 들어 올려주는, 보행보조 장치
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제5 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하인 경우, 전진 보행 보조 제어를 수행하고, 상기 신체의 회전량이 상기 기준 값 초과인 경우, 회전 보행 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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제6 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 상기 기준 값 이하인 경우, 상기 신체의 팔 또는 다리 중 적어도 하나의 움직임에 따라, 상기 좌측 및 상기 우측 승강부들 중 적어도 하나를 제어하여 상기 전진 보행 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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제6 항에 있어서, 좌측 및 우측 바퀴들을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 상기 기준 값 초과인 경우, 상기 신체의 회전 방향에 따라 상기 좌측 및 상기 우측 바퀴 중 적어도 하나를 제어하여 회전 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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일측이 신체에 착용되는 하네스에 연결되는 L 자 형상의 전단 링크, 후단 링크 및 상기 전단 링크와 상기 후단 링크 사이를 연결하는 연결 링크를 포함하는 좌측 및 우측 무게추 지지 링크부들; 상기 연결 링크의 일측에 연결되어 상기 연결 링크에 대하여 승강 운동을 제공하는 좌측 및 우측 승강부들; 및 상기 좌측 무게추 지지 링크부의 전단 링크 및 상기 우측 무게추 지지 링크부의 전단 링크에 각각 마련되어, 상기 신체의 보행 의도를 감지하는 비 접촉식 센서를 포함하는, 보행보조 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 보행보조 장치의 동작 방법은,상기 하네스를 착용하는 단계;상기 신체의 보행 중 무게를 보상하는 무게추와 와이어로 연결된 지지부재를 착용하는 단계;상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계; 및상기 파악된 보행 의도에 근거하여 상기 좌측 및 우측 승강부들 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하되,상기 좌측 및 우측 승강부들 중 적어도 하나가 제어되는 동안, 상기 무게추는 상기 신체를 지속적으로 들어 올려주는 상기 와이어는, 상기 좌측 및 우측 지지 링크부들에 의하여 지지되는, 보행보조 장치의 동작 방법
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제9 항에 있어서, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계는, 상기 신체의 팔 또는 다리 중 적어도 하나의 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 전진에 있는 것으로 파악하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제10 항에 있어서, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계에서, 상기 신체의 오른팔 또는 왼다리의 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 왼다리 전진에 있는 것으로 파악하고, 상기 신체의 왼팔 또는 오른다리의 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 오른다리 전진에 있는 것으로 파악하고, 상기 파악된 보행 의도에 근거하여 상기 좌측 및 우측 승강부들 중 적어도 하나를 제어하는 단계에서, 상기 보행 의도가 상기 왼다리 전진에 있는 것으로 파악된 경우, 상기 좌측 승강부가 올라가도록 제어하고, 상기 보행 의도가 상기 오른다리 전진에 있는 것으로 파악된 경우, 상기 우측 승강부가 올라가도록 제어하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제11 항에 있어서, 상기 보행 의도가 상기 왼다리 전진에 있는 것으로 파악되어 상기 좌측 승강부가 올라가도록 제어된 후 미리 정해진 기준에 부합하는 경우, 상기 좌측 승강부를 내리도록 제어하고,상기 보행 의도가 상기 오른다리 전진에 있는 것으로 파악되어 상기 우측 승강부가 올라가도록 제어된 후 미리 정해진 기준에 부합하는 경우, 상기 우측 승강부를 내리도록 제어하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제10 항에 있어서, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계는,상기 신체의 팔 및 다리의 움직임이 모두 센싱되지 않고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이상으로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 회전에 있는 것으로 파악하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제13 항에 있어서,상기 보행보조 장치는 좌측 및 우측 바퀴들을 더 포함하고,상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계에서, 오른쪽으로 회전 보행 의도가 감지되는 경우, 상기 좌측 바퀴의 회전수가 상기 우측 바퀴의 회전수보다 크도록 제어하고, 왼쪽으로 회전 보행 의도가 감지되는 경우, 상기 우측 바퀴의 회전수가 상기 좌측 바퀴의 회전수보다 크도록 제어하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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