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영상 촬영 모듈;상기 영상 촬영 모듈과 피칭 및 롤링 회전이 가능하게 연결되는 견인 모듈;상기 견인 모듈과 피칭 및 롤링 회전 가능하게 연결되며, 비파괴 탐상이 가능하도록 구성된 비파괴 모듈; 및상기 피칭 및 롤링 회전을 허용하도록 구성된 조인트를 포함하며,상기 견인 모듈은,견인 본체;상기 견인 본체에 링크 결합되며, 견인력을 제공하는 복수의 구동부; 및상기 견인 본체와 상기 복수의 구동부를 연결하는 리프팅부를 포함하며,상기 리프팅부는,하나 이상의 리프트 링크;상기 구동부에 회전 가능하게 연결된 구동 피스톤을 구비한 리프트 실린더; 및상기 리프트 실린더에 오일을 공급하는 유압 펌프를 포함하며,상기 복수의 구동부는 상기 리프트 실린더와 상기 리프트 링크에 의해 상하로 회전 이동되고,상기 리프트 링크는,상기 견인 본체와 상기 구동부에 양단부가 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 링크 부재;상기 한 쌍의 링크 부재를 결합하는 링크 결합 부재; 및상기 견인 본체와 상기 구동부에 위치하며, 상기 링크 부재가 회전 가능하게 결합되는 힌지 결합부재를 포함하며,상기 링크 부재는 탄력적으로 신축 가능하게 구성되는 배관 로봇
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제1 항에 있어서,상기 유압 펌프는,펌프 실린더;상기 펌프 실린더의 내부에 배치되는 펌프 피스톤;상기 펌프 피스톤에 연결되며, 상기 펌프 실린더의 외부로 노출되는 피스톤 로드;상기 펌프 실린더의 외부에서 상기 피스톤 로드에 마련되는 랙 기어;상기 랙 기어와 기어 결합되는 피니언; 및상기 피니언에 동력 연결되는 펌프 모터를 포함하는 배관 로봇
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제2 항에 있어서,상기 리프트 실린더는 상기 견인 본체의 양쪽에서 상하 반대 방향으로 각각 배치되되, 상기 펌프 모터는 상기 리프트 실린더에 인접하게 배치되며, 상기 피니언과 상기 펌프 모터를 연결하는 감속기; 및상기 리프트 실린더에 연결되며 상기 오일을 저장하는 오일 어큐뮬레이터를 더 포함하는 배관 로봇
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 구동부는,구동 본체; 및상기 구동 본체의 전후에 각각 위치하며, 한 쌍의 바퀴가 모터 구동 가능하게 구성된 구동륜를 포함하며,상기 구동부는 배관의 내벽부에 상호 반대로 접촉되도록 상기 견인 본체의 상하에 각각 배치되는 배관 로봇
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제1 항에 있어서,상기 조인트는, 회전 조인트와 상기 회전 조인트 한 쌍으로 구성된 듀얼 조인트를 포함하며,상기 회전 조인트는,조인트 부재;상기 조인트 부재에 피칭 가능하게 구성된 피칭부; 및상기 피칭부에 결합되며, 롤링 회전 가능하게 구성된 롤링부를 포함하는 배관 로봇
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