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로봇수술 수행 전에 부풀려진 수술공간으로 삽입되어 로봇수술중 수술부위를 실시간 촬영하는 내시경;상기 내시경에서 촬영된 수술부위 영상을 획득하는 내시경영상 획득부;상기 내시경영상 획득부에서 획득된 영상의 질(quality)을 평가하는 내시경영상 질 평가부;상기 내시경영상 질 평가부에서의 영상 질 평가 결과, 상기 획득된 영상의 질이 기 설정된 수준 이하로 저하된 경우 소정의 신호를 발생하는 신호발생부; 상기 신호발생부에서 신호가 발생한 경우 상기 내시경 세척에 대한 집도의의 동의를 획득하기 위한 집도의 동의 획득부; 및상기 내시경 세척에 대한 집도의의 동의를 획득한 경우 상기 내시경을 상기 수술공간 외부로 자동으로 추출하는 내시경 자동 추출부;를 포함하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 내시경영상 질 평가부는 상기 획득된 영상의 질을 수치화하고,상기 신호발생부는 상기 수치화된 영상의 질 값이 소정 값 이하인 경우 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 신호발생부는 상기 수치화된 영상의 질 값의 범위에 따라 서로 다른 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 내시경영상 획득부는 소정시간 간격으로 상기 내시경에서 촬영된 수술부위 영상을 획득하고,상기 내시경영상 질 평가부는 상기 획득된 영상의 질을 상기 획득된 영상 바로 전에 획득된 영상과 비교하여 수치화하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 내시경영상 획득부는 소정시간 간격으로 상기 내시경에서 촬영된 수술부위 영상을 획득하고,상기 내시경영상 질 평가부는 상기 획득된 영상의 질을 이용하여 수치화하되, 상기 수치화는 이물질 부착 여부, 안개 현상, 명도, 선명함을 포함하는 영상 요소들을 정합하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 내시경 자동 추출부는,생체 주요요소가 표시된 상기 수술공간에 대한 3D 영상을 이용하여 상기 내시경을 상기 생체 주요요소와 충돌없이 상기 수술공간 외부로 추출하기 위한 내시경 추출이동 경로를 획득하는 내시경 추출경로 획득부와,상기 획득된 내시경 추출이동 경로를 따라 상기 내시경을 상기 수술공간 외부로 추출하는 내시경 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 내시경 자동 추출부는 상기 3D 영상에 표시된 상기 생체 주요요소와 상기 수술공간 외부로 추출되는 내시경의 충돌을 방지하는 충돌방지부를 더 포함하고, 상기 충돌방지부는,상기 내시경의 실시간 위치를 추출하는 내시경 위치 추출부;상기 3D 영상 내에서의 상기 생체 주요요소의 위치정보와 상기 내시경 위치 추출부에서 추출된 상기 3D 영상 내에서의 내시경의 실시간 위치정보를 이용하여 상기 생체 주요요소와 상기 수술공간 외부로 추출되는 내시경의 충돌위험 여부를 판단하는 충돌위험 판단부; 상기 충돌위험 판단부의 판단 결과, 상기 생체 주요요소와 상기 수술공간 외부로 추출되는 내시경이 충돌위험이 있다고 판단된 경우, 위험신호를 발생하는 위험신호 발생부; 및상기 충돌위험 판단부의 판단 결과, 상기 생체 주요요소와 상기 수술공간 외부로 추출되는 내시경이 충돌위험이 있다고 판단된 경우, 상기 생체 주요요소와 상기 내시경의 충돌이 방지되도록 상기 내시경 추출부를 제어하는 충돌방지 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 충돌위험 판단부는 상기 생체 주요요소와 상기 수술공간 외부로 추출되는 내시경의 실시간 위치에서의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 기 설정된 범위 이내인지 여부를 판단하고,상기 계산된 거리가 기 설정된 범위 이내인 경우, 상기 위험신호 발생부는 위험신호를 발생하며, 상기 충돌방지 제어부는 상기 생체 주요요소와 상기 내시경의 충돌이 방지되도록 상기 내시경 추출부를 제어하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템은, 상기 생체 주요요소가 표시된 상기 수술공간에 대한 3D 영상을 생성하는 3D 영상 처리부를 더 포함하고,상기 3D 영상 처리부는, 로봇수술 수행전에 상기 부풀려진 수술공간에 대해 촬영된 다수의 2D 또는 3D 영상들을 획득하는 영상 획득부;상기 영상 획득부에서 획득된 다수의 2D 또는 3D 영상들을 상기 부풀려진 수술공간을 나타내는 하나의 3D 영상으로 정합하는 3D 영상 정합부;상기 정합된 3D 영상에 포함된 생체 주요요소를 추출하는 생체 주요요소 추출부; 및상기 생체 주요요소 추출부에서 추출된 생체 주요요소를 상기 정합된 3D 영상에 표시하여 상기 생체 주요요소가 표시된 상기 부풀려진 수술공간에 대한 3D 영상을 생성하는 3D 영상 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술에서의 내시경 영상 질 평가 및 자동 추출 시스템
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