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유체 내 침투 가능한 이동 로봇

  • 기술번호 : KST2014037125
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇에 관한 것으로, 유체 내 또는 유체가 존재하는 관 내 침투하여 정보를 수집하고 불순불을 제거할 수 있도록 한 것이다.이를 위하여 본 발명은 몸체의 축 중심에 자체 이동에 필요한 동력 및 추진력을 발생시키기 위한 모터와 임펠러가 내장되는 로봇 몸체, 로봇 몸체 내부에 탑재되며 모터와 임펠러 회전에 필요한 동작 전원 및 제어신호를 각각 공급하는 전원부 및 제어부, 로봇 몸체에 설치되며 유체 내부 또는 관 내부의 유체에 관한 다양한 정보들을 각각 수집하는 다수의 측정부, 및 로봇 몸체 내부에 탑재되며 제어부와 외부 제어기기 간의 정보 교환을 위한 통신을 수행하는 통신부, 모터의 회전축 선단부에 일체로 설치되어 모터에 의해 연동하면서 로봇 몸체의 이동 경로상에 위치하는 불순물을 파쇄하는 불순물 파쇄부, 로봇 몸체의 후방 개방부에 탈부착 가능하게 장착되어 로봇 몸체로 유입되는 유체 내에 포함된 불순물을 포집하는 불순물 포집부를 포함하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇을 제공하여, 유체 내부 또는 유체가 존재하는 관 내부에서 유체의 흐름을 방해하지 않으면서도 자체 동력에 의한 이동 및 외부 제어기기와의 통신으로 유체 내 정보의 수집 및 불순물의 제거가 가능하게 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01.01) B08B 9/04 (2006.01.01) A61B 1/00 (2017.01.01) F16L 55/26 (2019.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020110036561 (2011.04.20)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1315893-0000 (2013.10.01)
공개번호/일자 10-2011-0117022 (2011.10.26) 문서열기
공고번호/일자 (20131008) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020100036403   |   2010.04.20
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.06.10)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안성훈 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 이길용 대한민국 서울특별시 광진구
3 위경훈 대한민국 경기도 하남시 하남대로*번길

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민혜정 대한민국 서울특별시 송파구 오금로 **, ***호(방이동, 잠실리시온)(스텔라국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.04.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0292148-35
2 보정요구서
Request for Amendment		 2011.04.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0034842-12
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0380168-35
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2011.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0436799-71
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0576174-87
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-0972549-36
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-1074927-07
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0076950-05
11 보정요구서
Request for Amendment		 2013.02.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0012627-77
12 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)		 2013.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0100587-32
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.02.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0169116-02
14 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2013.03.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0023743-12
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0259104-98
16 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0259100-16
17 등록결정서
Decision to grant		 2013.07.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0491856-25
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유체 내부 또는 유체의 흐름이 존재하는 관 내부에서 유체의 흐름을 방해하지 않고 전, 후방으로의 이동 가능하도록 몸체의 전, 후방이 각각 개방되며 몸체의 축 중심에 자체 이동에 필요한 동력을 발생시키기 위한 모터가 회전 가능하게 내장되고, 상기 모터의 회전동작에 의해 자체 추진력을 발생시키기 위한 임펠러가 상기 모터의 회전축 후단부에 회전 가능하게 설치되어 내장되는 로봇 몸체;상기 로봇 몸체의 내부에 탑재되며, 상기 모터와 임펠러의 회전에 필요한 동작 전원 및 제어신호를 각각 공급하는 전원부 및 제어부;상기 로봇 몸체에 설치되며, 유체 내부 또는 관 내부의 유체에 관한 다양한 정보들을 각각 수집하는 다수의 측정부;상기 로봇 몸체의 내부에 탑재되며, 상기 제어부와 외부 제어기기 간의 정보 교환을 위한 통신을 수행하는 통신부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
2 2
유체 내부 또는 유체의 흐름이 존재하는 관 내부에서 유체의 흐름을 방해하지 않고 전, 후방으로의 이동 가능하도록 몸체의 전, 후방이 각각 개방되며 몸체의 축 중심에 자체 이동에 필요한 동력을 발생시키기 위한 모터가 회전 가능하게 내장되고, 상기 모터의 회전동작에 의해 자체 추진력을 발생시키기 위한 임펠러가 상기 모터의 회전축 후단부에 회전 가능하게 설치되어 내장되는 로봇 몸체;상기 로봇 몸체의 내부에 탑재되며, 상기 모터와 임펠러의 회전에 필요한 동작 전원 및 제어신호를 각각 공급하는 전원부 및 제어부;상기 로봇 몸체의 내부에 탑재되며, 상기 제어부와 외부 제어기기 간의 정보 교환을 위한 통신을 수행하는 통신부;상기 모터의 회전축 선단부에 탈부착 가능하게 일체로 설치되며, 상기 모터에 의해 연동하여 회전되면서 상기 로봇 몸체의 이동 경로상에 위치하는 불순물을 파쇄하는 불순물 파쇄부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
3 3
유체 내부 또는 유체의 흐름이 존재하는 관 내부에서 유체의 흐름을 방해하지 않고 전, 후방으로의 이동 가능하도록 몸체의 전, 후방이 각각 개방되며 몸체의 축 중심에 자체 이동에 필요한 동력을 발생시키기 위한 모터가 회전 가능하게 내장되고, 상기 모터의 회전동작에 의해 자체 추진력을 발생시키기 위한 임펠러가 상기 모터의 회전축 후단부에 회전 가능하게 설치되어 내장되는 로봇 몸체;상기 로봇 몸체의 내부에 탑재되며, 상기 모터와 임펠러의 회전에 필요한 동작 전원 및 제어신호를 각각 공급하는 전원부 및 제어부;상기 로봇 몸체에 설치되며, 유체 내부 또는 관 내부의 유체에 관한 다양한 정보들을 각각 수집하는 다수의 측정부;상기 로봇 몸체의 내부에 탑재되며, 상기 제어부와 외부 제어기기 간의 정보 교환을 위한 통신을 수행하는 통신부;상기 모터의 회전축 선단부에 탈부착 가능하게 일체로 설치되며, 상기 모터에 의해 연동하여 회전되면서 상기 로봇 몸체의 이동 경로상에 위치하는 불순물을 파쇄하는 불순물 파쇄부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
4 4
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇 몸체의 후방 개방부에 탈부착 가능하게 장착되어 상기 로봇 몸체로 유입되는 유체 내에 포함된 불순물 파편을 포집하고 유체는 통과시키는 불순물 포집부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
5 5
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇 몸체는,상기 모터의 외주면을 직접 둘러 감싸 밀폐시키는 내부 하우징;상기 내부 하우징보다 큰 직경으로 이루어지며, 상기 내부 하우징의 외주면을 일정 거리 이격된 상태로 둘러 감싸는 외부 하우징;상기 내부 하우징의 외주면과 외부 하우징의 내주면 사이에 유로를 형성할 수 있도록 상기 내부 하우징의 둘레를 따라 등간격으로 이격되어 길이방향으로 삽입 설치되는 다수 개의 지지대;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
6 6
제5항에 있어서, 상기 로봇 몸체는,상기 외부 하우징의 외주면에 일체로 밀착되어 설치되며 상기 전원부와 제어부 및 통신부의 부품 탑재를 위한 다수의 부품 삽입홈이 내주면에 형성된 하우징 커버;를 구비하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
7 7
제6항에 있어서, 상기 로봇 몸체는, 상기 하우징 커버의 외주면에 설치되되, 관 내벽과의 충돌방지 및 축방향으로의 안내와 중심 및 자세 제어를 위해 상기 하우징 커버의 표면으로부터 돌출되게 설치되는 다수의 외부 베어링;을 구비하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
8 8
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 통신부는,상기 제어부 및 외부 제어기기와의 무선 통신을 위해 장착되는 무선 통신 모듈, 또는 관을 따라 로봇 몸체의 후방에 연결되는 유선 통신 모듈 중의 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
9 9
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항의 이동 로봇이 유체 내에 단일 또는 다수 개 전개되며,상기 전개된 단일 또는 다수 개의 이동 로봇들과 외부 제어기기 간의 정보 교환이 각 이동 로봇의 통신부를 통해 이루어지고,상기 각각의 이동 로봇은 외부 제어기기로부터 하달되는 상황별 지령에 따라 구동되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
10 10
모터;상기 모터의 회전축의 일단에 장착되어 상기 모터의 회전력을 추진력으로 변환하기 위한 임펠러;상기 모터의 회전축의 다른 일단에 장착되어, 회전됨에 의해 전방의 유체 내의 불순물을 파쇄 제거하기 위한 불순물 파쇄부;상기 모터로 외부 유체가 침입하는 것을 방지하기 위해, 밀봉장치를 구비하며, 상기 모터의 바깥에 위치되어 상기 모터를 감싸도록 이루어지며, 상기 밀봉장치는 상기 임펠러와 상기 모터의 결합부, 그리고 상기 불순물 파쇄부와 상기 모터의 결합부에서 모터의 회전축에 장착되어 밀봉하도록 이루어진 내부 하우징;상기 내부 하우징의 외부에 위치되는 외부 하우징;상기 내부 하우징과 상기 외부 하우징을 접속시켜 고정하기 위한 적어도 하나의 지지대; 및상기 외부 하우징의 외측면에 구비되고 전원을 공급하기 위한 전원공급장치와 유체의 상태를 측정하기 위한 다수의 측정장치가 장착되는 하우징 커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
11 11
회전축 후단에는 임펠러가 장착되며, 상기 회전축 전단에는 드릴링, 그라인더, 펀칭의 헤드 중 하나의 형태를 구비한 불순물 파쇄부가 장착된 모터;상기 모터를 감싸도록 이루어지며, 상기 모터와 임펠러의 결합부, 그리고 상기 모터와 불순물 파쇄부의 결합부를 밀봉하여, 상기 모터를 보호하고 외부 유체의 침입을 방지하도록 이루어진 내부 하우징;적어도 하나의 지지대에 의해 상기 내부 하우징과 결합하고 전원을 공급하기 위한 전원공급장치와 유체의 상태를 측정하기 위한 다수의 측정장치가 장착되는 하우징 커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
12 12
제10항 또는 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 로봇은,상기 하우징 커버의 정면 또는 후면에 접속되어 내부로 유입되는 불순물 파편을 수집하기 위한 필터링장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
13 13
제12항에 있어서,상기 하우징 커버의 외측에 장착되어 있으며, 내부가 공기로 채워지도록 이루어져, 공기 압력에 의한 팽창과 수축에 의해, 임펠러가 동작할 때 생성되는 반발력을 상쇄하여 로봇을 지지하도록 이루어진 다수의 공기 베어링 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
14 14
제13항에 있어서,상기 내부 하우징과 외부 하우징 사이에는 유체 이동통로가 마련되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
15 15
제13항에 있어서,상기 적어도 하나의 지지대는,3개의 지지대로 구성되고 각각의 지지대가 120도 각도로 장착되고, 각각의 지지대 사이로 유체가 이동할 수 있는 유체이동통로가 마련되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
16 16
제13항에 있어서,상기 하우징 커버의 내부에 상기 모터의 동작을 제어하고 외부 기기와 통신을 하기하기 위한 구동회로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
17 17
제16항에 있어서,상기 하우징 커버의 내부에 외부와의 무선통신을 위한 무선 통신 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
18 18
제13항에 있어서,상기 유체 내 침투 가능한 이동 로봇은,상수도관, 하수도관, 또는 송유관의 유체의 상태를 검사하고 불순물을 파쇄하고, 파쇄된 파편을 포집하는데 사용되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
19 19
삭제
20 20
제4항에 있어서,상기 유체 내 침투 가능한 이동 로봇은,강, 하천의 유체의 상태를 검사하고 불순물을 파쇄하고, 파쇄된 파편을 포집하는데 사용되는 것을 특징으로 하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇
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1 WO2011132817 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
2 WO2011132925 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
3 WO2011132925 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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