| 1 |
1
두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법에 있어서,각각의 상기 이기종 로봇에 대한 비용 가중치가 등록되는 가중치 등록 단계와;기 등록된 복수의 목적지가 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법을 통해 각각의 상기 이기종 로봇에 분배되되, 각각의 상기 이기종 로봇의 주행 비용 산출시 상기 비용 가중치가 반영되는 목적지 분배 단계와;각각의 상기 이기종 로봇에 분배된 상기 목적지가 기 등록된 경로 계획 알고리즘에 적용되어 각각의 상기 이기종 로봇에 대한 주행 경로 및 총 주행 비용이 산출되는 경로 계획 단계와;상기 총 주행 비용 중 큰 값이 감소되도록 상기 비용 가중치를 조절하면서 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 작은 값보다 작아질 때 까지 상기 목적지 분배 단계와 상기 경로 계획 단계를 반복 수행하고, 반복 수행 중 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 최소인 경우의 목적지 및 주행 경로가 각각의 상기 이기종 로봇의 최종 과업으로 결정되는 과업 결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 이기종 로봇은자체의 평균 이동 속도와, 최소 회전 반경을 갖는 제1 이기종 로봇과;상기 제1 이기종 로봇의 평균 이동 속도보다 느린 평균 이동 속도와, 상기 제1 이기종 로봇의 최소 회전 반경보다 큰 최소 회전 반경을 갖는 제2 이기종 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 과업 결정 단계에서는 상기 제1 이기종 로봇과 상기 제2 이기종 로봇 중 상기 총 주행 비용이 큰 어느 하나의 상기 비용 가중치를 기 설정된 기준치만큼 증가시키고, 다른 하나의 상기 비용 가중치를 상기 기준치만큼 감소시키는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 과업 결정 단계에서는비용 조건 (여기서, 은 상기 제1 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 제2 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 복수의 상기 목적지와 상기 제1 이기종 로봇의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i와 j 간의 상기 제1 이기종 로봇의 주행 비용이고, 는 복수의 상기 목적지와 상기 제2 이기종 로봇의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i와 j 간의 상기 제2 이기종 로봇의 주행 비용이다)가 만족되는 상태에서 상기 비용 가중치가 조절되는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 5 |
5
제2항에 있어서,상기 목적지 분배 단계에서 인 경우, 상기 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에는 쌍대 문제(Dual problem)의 목적 함수로 가 적용되고;상기 목적 함수는 제약 조건(여기서, 는 복수의 상기 목적지와 상기 이기종 로봇 k의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i에서 j로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 정점 j에서 i로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 이기종 로봇 k에 대한 상기 정점 간을 연결하는 엣지 세트이고, 는 상기 제1 이기종 로봇에 대한 쌍대 변수(Dual variable)로 세트 내의 목적지가 상기 제1 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제1 이기종 로봇의 주행 비용이고, 는 세트 내의 목적지가 상기 제2 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제2 이기종 로봇의 주행 비용이고, 은 상기 제1 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 제2 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 엣지 세트의 서브 세트로 세트 내의 정점들과 세트 밖의 정점들 간을 연결하는 모든 엣지를 포함하는 서브 세트이다)을 만족하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 6 |
6
제2항에 있어서,상기 목적지 분배 단계에서 인 경우, 상기 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에는 쌍대 문제(Dual problem)의 목적 함수로 가 적용되고;상기 목적 함수는 제약 조건(여기서, 는 복수의 상기 목적지와 상기 이기종 로봇 k의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i에서 j로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 정점 j에서 i로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 이기종 로봇 k에 대한 상기 정점 간을 연결하는 엣지 세트이고, 는 상기 제1 이기종 로봇에 대한 쌍대 변수(Dual variable)로 세트 내의 목적지가 상기 제1 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제1 이기종 로봇의 주행 비용이고, 는 세트 내의 목적지가 상기 제2 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제2 이기종 로봇의 주행 비용이고, 은 상기 제1 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 제2 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 엣지 세트의 서브 세트로 세트 밖의 정점들에서 세트 내의 정점들로 들어오는 모든 엣지를 포함하는 서브 세트이다)을 만족하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 7 |
7
두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 시스템에 있어서,기 등록된 복수의 목적지를 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 적용하여 각각의 상기 이기종 로봇에 분배하되, 각각의 상기 이기종 로봇에 대해 기 등록된 비용 가중치를 각각의 상기 이기종 로봇의 주행 비용 산출에 반영하는 목적지 분배부와;상기 목적지 분배부에 의해 각각의 상기 이기종 로봇에 분배된 상기 목적지를 기 등록된 경로 계획 알고리즘에 적용하여 각각의 상기 이기종 로봇에 대한 주행 경로 및 총 주행 비용을 산출하는 경로 계획부와;상기 총 주행 비용 중 큰 값이 감소되도록 상기 비용 가중치를 조절하여 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 작은 값보다 작아질 때 까지 상기 목적지 분배부와 상기 경로 계획부의 반복 동작을 제어하고, 반복 동작 중 상기 총 주행 비용 중 큰 값이 최소인 경우의 목적지 및 주행 경로를 각각의 상기 이기종 로봇의 최종 과업으로 결정되는 과업 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 시스템
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 이기종 로봇은제1 평균 이동 속도와, 제1 최소 회전 반경을 갖는 제1 이기종 로봇과;상기 제1 평균 이동 속도보다 작은 제2 평균 이동 속도와, 상기 제1 최소 회전 반경보다 큰 제2 최소 회전 반경을 갖는 제2 이기종 로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 시스템
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 과업 결정부는 상기 제1 이기종 로봇과 상기 제2 이기종 로봇 중 상기 총 주행 비용이 큰 어느 하나의 상기 비용 가중치를 기 설정된 기준치만큼 증가시키고, 다른 하나의 상기 비용 가중치를 상기 기준치만큼 감소시키는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 과업 결정부는비용 조건 (여기서, 은 상기 제1 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 제2 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 복수의 상기 목적지와 상기 제1 이기종 로봇의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i와 j 간의 상기 제1 이기종 로봇의 주행 비용이고, 는 복수의 상기 목적지와 상기 제2 이기종 로봇의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i와 j 간의 상기 제2 이기종 로봇의 주행 비용이다)가 만족되는 상태에서 상기 비용 가중치를 조절하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 시스템
|
| 11 |
11
제8항에 있어서,상기 목적지 분배부는 인 경우, 상기 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 쌍대 문제(Dual problem)의 목적 함수로 를 적용하고;상기 목적 함수는 제약 조건(여기서, 는 복수의 상기 목적지와 상기 이기종 로봇 k의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i에서 j로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 정점 j에서 i로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 이기종 로봇 k에 대한 상기 정점 간을 연결하는 엣지 세트이고, 는 상기 제1 이기종 로봇에 대한 쌍대 변수(Dual variable)로 세트 내의 목적지가 상기 제1 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제1 이기종 로봇의 주행 비용이고, 는 세트 내의 목적지가 상기 제2 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제2 이기종 로봇의 주행 비용이고, 은 상기 제1 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 제2 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 엣지 세트의 서브 세트로 세트 내의 정점들과 세트 밖의 정점들 간을 연결하는 모든 엣지를 포함하는 서브 세트이다)을 만족하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 시스템
|
| 12 |
12
제8항에 있어서,상기 목적지 분배부는 인 경우, 상기 프라이멀-듀얼 휴리스틱(Primal-dual heuristic) 기법에 쌍대 문제(Dual problem)의 목적 함수로 를 적용하고;상기 목적 함수는 제약 조건(여기서, 는 복수의 상기 목적지와 상기 이기종 로봇 k의 초기 위치를 정점으로 하는 정점 i에서 j로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 정점 j에서 i로 이동하는 상기 이기종 로봇 k의 주행 비용이고, 는 상기 이기종 로봇 k에 대한 상기 정점 간을 연결하는 엣지 세트이고, 는 상기 제1 이기종 로봇에 대한 쌍대 변수(Dual variable)로 세트 내의 목적지가 상기 제1 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제1 이기종 로봇의 주행 비용이고, 는 세트 내의 목적지가 상기 제2 이기종 로봇의 초기 위치와 연결되기 위한 상기 제2 이기종 로봇의 주행 비용이고, 은 상기 제1 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 제2 이기종 로봇에 대한 상기 비용 가중치이고, 는 상기 엣지 세트의 서브 세트로 세트 밖의 정점들에서 세트 내의 정점들로 들어오는 모든 엣지를 포함하는 서브 세트이다)을 만족하는 것을 특징으로 하는 두 대의 이기종 로봇의 과업 분배 시스템
|
