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위치 정보 설정 장치에 있어서,지도 정보 및 상기 지도 정보와 관련된 기준 객체 정보를 저장하는 메모리;이동체의 위치 정보 및 운동성 정보를 감지할 수 있는 위치 감지부;상기 이동체의 주변에 있는 객체의 거리 정보를 감지할 수 있는 측위부; 및상기 메모리, 상기 위치 감지부 및 상기 측위부와 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 위치 감지부를 통해 상기 이동체의 위치 정보를 생성하고,상기 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하고, 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하고,지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 측위부가 상기 객체의 위치에 포커싱(focusing)하여 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하도록 상기 측위부에 상기 객체의 위치 정보를 제공하는, 위치 정보 설정 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 측위부는, 카메라를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 기준 객체 정보에 기반하여 지면에 대한 높이 변화가 지정된 높이 이하인 객체를 선택하고,상기 카메라에 상기 선택된 객체의 위치 정보를 제공하는, 위치 정보 설정 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 측위부는, 지정된 신호를 조사하고 조사된 신호의 반사 신호에 기반하여 거리를 확인하는 거리 감지 센서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 기준 객체 정보에 기반하여 지면에 대한 높이 변화가 지정된 높이 이하인 객체를 선택하고,상기 거리 감지 센서에 상기 선택된 객체의 위치 정보를 제공하는, 위치 정보 설정 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 위치 감지부의 상태 정보에 기반하여 상기 위치 감지부의 성능 지수를 확인하고, 상기 측위부의 상태 정보에 기반하여 상기 측위부의 성능 지수를 확인하고,상기 측위부의 성능 지수가 상기 위치 감지부의 성능 지수보다 높을 경우, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치
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6
청구항 5에 있어서, 상기 측위부의 상태 정보는,상기 객체의 위치에 관련된 상기 측위부의 성능 정보, 상기 객체의 거리를 확인한 시점의 상기 측위부의 수신 감도 정보 및 상기 시점의 신호대잡음비 중 적어도 하나를 포함하는, 위치 정보 설정 장치
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청구항 5에 있어서, 상기 프로세서는,상기 측위부의 성능 지수가 상기 위치 감지부의 성능 지수보다 낮을 경우에는 상기 이동체의 위치 정보를 보정하지 않는, 위치 정보 설정 장치
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8
청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,상기 위치 감지부를 통해 상기 이동체의 운동성 정보를 생성하고,상기 운동성 정보에 기반하여 상기 지도의 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 각도를 확인하고,상기 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리 및 상기 확인된 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 측위부는, 상기 이동체의 횡방향에 위치한 주변 객체를 감지 가능하도록 마련되고,상기 프로세서는,상기 이동체의 횡방향으로부터 상기 지정된 거리 내에 위치한 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체의 횡방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 횡방향 거리를 확인하고,상기 운동성 정보에 기반하여 상기 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 횡방향의 각도를 확인하고,상기 횡방향 거리 및 상기 횡방향 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치
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10
청구항 8에 있어서, 상기 측위부는, 상기 이동체의 종방향에 위치한 주변 객체를 감지 가능하도록 마련되고,상기 프로세서는,상기 이동체의 종방향으로부터 상기 지정된 거리 내에 위치한 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체의 종방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 종방향 거리를 확인하고,상기 운동성 정보에 기반하여 상기 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 종방향의 각도를 확인하고,상기 종방향 거리 및 상기 종방향 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치
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11
청구항 8에 있어서, 상기 프로세서는,상기 기준 객체 정보에 따른 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제1 거리 및 상기 측위부를 통해 확인된 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제2 거리 간의 차이 d를 확인하고,상기 확인된 차이 d 및 상기 확인된 각도 θ를 수학식 및 에 각기 대입하여 상기 이동체의 위치 정보의 오차인 및 를 확인하고,상기 생성된 위치 정보 및 에 상기 확인된 오차를 각기 더하거나 뺄셈하여 상기 생성된 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치
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위치 정보 설정 장치에 의한 위치 정보 설정 방법에 있어서,이동체의 위치 정보를 생성하는 동작;메모리에 저장된 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 메모리에 저장된 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하는 동작; 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하는 동작;지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 보정하는 동작은,상기 위치 정보를 제공하는 하드웨어 구성요소의 상태 정보에 기반하여 상기 위치 정보의 성능 지수를 확인하는 동작;상기 측위부의 상태 정보에 기반하여 상기 측위부의 성능 지수를 확인하는 동작; 상기 측위부의 성능 지수가 상기 위치 감지부의 성능 지수보다 높을 경우, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 13에 있어서, 상기 측위부의 성능 지수를 확인하는 동작은,상기 객체의 위치에 관련된 상기 측위부의 성능 정보, 상기 객체의 거리를 확인한 시점의 상기 측위부의 수신 감도 정보 및 상기 시점의 신호대잡음비 중 적어도 하나에 기반하여 상기 측위부의 성능 지수를 확인하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 객체의 거리를 확인하는 동작은,상기 이동체의 지정된 방향으로부터 상기 지정된 거리 내에 위치한 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체의 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 거리를 확인하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 보정하는 동작은,위치 감지부를 통해 상기 이동체의 운동성 정보를 생성하는 동작;상기 운동성 정보에 기반하여 상기 지도의 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 각도를 확인하는 동작; 및상기 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리 및 상기 확인된 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 이동체의 각도를 확인하는 동작은,상기 운동성 정보에 기반하여 상기 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 지정된 방향의 각도를 확인하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 12에 있어서, 상기 지정된 방향은,상기 이동체의 횡방향 또는 종방향 중 적어도 하나를 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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청구항 16에 있어서, 상기 보정하는 동작은,상기 기준 객체 정보에 따른 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제1 거리 및 상기 측위부를 통해 확인된 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제2 거리 간의 차이 d를 확인하는 동작;상기 확인된 차이 d 및 상기 확인된 각도 θ를 수학식 및 에 각기 대입하여 상기 이동체의 위치 정보의 오차인 및 를 확인하는 동작; 및상기 생성된 위치 정보 및 에 상기 확인된 오차를 각기 더하거나 뺄셈하여 상기 생성된 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법
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이동체의 위치 정보를 생성하는 동작;지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하는 동작; 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하는 동작;지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는 위치 정보 설정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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