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복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법에 있어서,복강경 카메라에 의한 수술 영상을 획득하는 단계; 및상기 수술 영상에 등장하는 수술 도구에 대한 식별 결과, 해부학적 구조물에 대한 식별 결과 및 수술 행위에 대한 분석 결과 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복강경 카메라의 촬영 뷰를 조정하는 단계,를 포함하는, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제1항에 있어서,상기 수술 영상에 등장하는 수술 도구를 식별하는 단계;상기 수술 영상에 등장하는 해부학적 구조물을 식별하는 단계; 및상기 수술 영상 내에서의 상기 수술 도구의 움직임에 대응하는 수술 행위를 분석하는 단계,를 더 포함하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제1항에 있어서,상기 촬영 뷰를 조정하는 단계는,상기 수술 영상의 화면 내 중심 위치를 조정하는 단계;상기 수술 영상의 화면의 수평 기울임을 조정하는 단계; 및상기 복강경 카메라의 초점 거리를 조정하는 단계,를 포함하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제3항에 있어서,상기 중심 위치를 조정하는 단계는 상기 수술 도구에 대한 식별 결과에 기초하여 수행되고,상기 수평 기울임을 조정하는 단계는 상기 해부학적 구조물에 대한 식별 결과에 기초하여 수행되고,상기 초점 거리를 조정하는 단계는 상기 수술 행위에 대한 분석 결과에 기초하여 수행되는 것을 특징으로 하는, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제4항에 있어서,상기 수술 영상의 화면은 상기 중심 위치를 포함하는 중심 영역, 상기 화면의 외곽 모서리를 포함하는 가장자리 영역 및 상기 중심 영역과 상기 가장자리 영역 사이의 버퍼 영역을 포함하도록 구획되고,상기 화면 내 중심 위치를 조정하는 단계는,상기 수술 도구에 대한 식별 결과에 기초하여 식별된 상기 수술 도구의 적어도 일부가 상기 중심 영역에 위치하도록 조정하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제5항에 있어서,상기 수술 도구는,복강경 수술을 수행하는 수술자가 주로 사용하는 손에 파지한 제1도구 및 나머지 손에 파지한 제2도구를 포함하고,상기 화면 내 중심 위치를 조정하는 단계는,상기 제1도구 또는 상기 제2도구를 타겟 도구로 결정하는 단계; 및결정된 상기 타겟 도구의 적어도 일부가 상기 중심 영역에 위치하도록 조정하는 단계,를 포함하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제6항에 있어서,상기 타겟 도구로 결정하는 단계는,상기 제1도구 및 상기 제2도구 중 어느 하나만 이동하면, 이동하는 수술 도구를 상기 타겟 도구로 결정하고,상기 제1도구 및 상기 제2도구가 모두 이동하거나 또는 모두 이동하지 않으면, 상기 제1도구를 상기 타겟 도구로 결정하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제5항에 있어서,상기 화면 내 중심 위치를 조정하는 단계는,상기 수술 도구의 적어도 일부가 상기 버퍼 영역에 위치하면, 제1속도로 상기 복강경 카메라의 촬영 방향을 변화시켜 상기 수술 도구의 적어도 일부가 상기 중심 영역에 위치하도록 조정하고,상기 수술 도구의 적어도 일부가 상기 가장자리 영역에 위치하면, 상기 제1속도보다 빠른 속도인 제2속도로 상기 복강경 카메라의 촬영 방향을 변화시켜 상기 수술 도구의 적어도 일부가 상기 중심 영역에 위치하도록 조정하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제5항에 있어서,상기 해부학적 구조물은 상기 복강경 카메라에 의해 촬영되는 환자의 체내에 위치하는 장기를 포함하고,상기 화면의 수평 기울임을 조정하는 단계는,상기 화면의 현재 수평 기울임 상태를 파악하는 단계; 및상기 해부학적 구조물에 대한 식별 결과 및 수평 기울임 환경 정보에 기초하여 상기 화면의 수평 기울임을 조정하는 단계,를 포함하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제9항에 있어서,상기 수평 기울임 환경 정보는,복수의 상기 해부학적 구조물 간의 배치 상태, 수행되는 복강경 수술의 유형에 따른 상기 환자의 자세 정보, 상기 환자가 위치하는 수술 테이블의 기울어짐 정보 및 상기 수술 영상 내 등장하는 복강 내 액체 성분의 수평 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제9항에 있어서,상기 초점 거리를 조정하는 단계는,상기 수술 행위에 대한 분석 결과에 기초하여 분석된 상기 수술 행위에 대한 최적 초점 거리 정보에 부합하도록 상기 복강경 카메라가 줌-인 또는 줌-아웃 되도록 조정하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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제1항에 있어서,기 생성된 인공지능 알고리즘에 기초하여 상기 수술 영상에 등장하는 수술 도구를 식별하는 단계;상기 인공지능 알고리즘에 기초하여 상기 수술 영상에 등장하는 해부학적 구조물을 식별하는 단계;상기 인공지능 알고리즘에 기초하여 상기 수술 영상 내에서의 상기 수술 도구의 움직임에 대응하는 수술 행위를 분석하는 단계,를 더 포함하는 것인, 복강경 카메라 촬영 뷰 조정 방법
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수술 영상 분석 기반의 복강경 카메라 조종 로봇으로서,수술 영상을 촬영하는 카메라부;상기 수술 영상에 등장하는 수술 도구 및 해부학적 구조물을 식별하고, 상기 수술 도구의 움직임에 대응하는 수술 행위를 분석하는 영상 분석부; 및상기 수술 도구에 대한 식별 결과, 상기 해부학적 구조물에 대한 식별 결과 및 상기 수술 행위에 대한 분석 결과 중 적어도 하나에 기초하여 상기 카메라부의 촬영 뷰를 조정하는 제어부,를 포함하는, 복강경 카메라 조종 로봇
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제13항에 있어서,상기 제어부는,상기 수술 도구에 대한 식별 결과에 기초하여 상기 수술 영상의 화면 내 중심 위치를 조정하는 화면 중심 조정부;상기 해부학적 구조물에 대한 식별 결과에 기초하여 상기 수술 영상의 화면의 수평 기울임을 조정하는 수평 조정부; 및상기 수술 행위에 대한 분석 결과에 기초하여 상기 복강경 카메라의 초점 거리를 조정하는 초점 거리 조정부,를 포함하는 것인, 복강경 카메라 조종 로봇
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제14항에 있어서,상기 수술 영상의 화면은 상기 중심 위치를 포함하는 중심 영역, 상기 화면의 외곽 모서리를 포함하는 가장자리 영역 및 상기 중심 영역과 상기 가장자리 영역 사이의 버퍼 영역을 포함하도록 구획되고,상기 화면 중심 조정부는,상기 수술 도구에 대한 식별 결과에 기초하여 식별된 상기 수술 도구의 적어도 일부가 상기 중심 영역에 위치하도록 조정하는 것인, 복강경 카메라 조종 로봇
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제14항에 있어서,상기 해부학적 구조물은 상기 복강경 카메라에 의해 촬영되는 환자의 체내에 위치하는 장기를 포함하고,상기 수평 조정부는,상기 화면의 현재 수평 기울임 상태를 파악하고, 상기 해부학적 구조물에 대한 식별 결과 및 복수의 상기 해부학적 구조물 간의 배치 상태, 수행되는 복강경 수술의 유형에 따른 상기 환자의 자세 정보, 상기 환자가 위치하는 수술 테이블의 기울어짐 정보 및 상기 수술 영상 내 등장하는 복강 내 액체 성분의 수평 정보 중 적어도 하나를 포함하는 수평 기울임 환경 정보에 기초하여 상기 화면의 수평 기울임을 조정하는 것인, 복강경 카메라 조종 로봇
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제14항에 있어서,상기 초점 거리 조정부는,상기 수술 행위에 대한 분석 결과에 기초하여 분석된 상기 수술 행위에 대한 최적 초점 거리 정보에 부합하도록 상기 복강경 카메라가 줌-인 또는 줌-아웃 되도록 조정하는 것인, 복강경 카메라 조종 로봇
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