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정합속도 증강 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015133350
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 영상 입력부를 통하여 입력되는 신호를 영상 정보로 처리하는 영상 입력 처리 단계와, 상기 영상 정보로부터 코너 특징을 포함하는 특징을 추출 확인하는 특징 추출 단계와, 상기 특징 추출 단계에서 추출된 코너 특징을 사전 설정된 코너 특징 분류 기준에 따라 분류하는 특징 분류 단계와, 상기 특징 분류 단계에서 분류된 코너 특징을 이용하여 정합하는 특징 정합 단계를 포함하는 정합속도 증강 영상 인식 방법을 제공한다.
Int. CL G06K 9/46 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01) G06T 7/33(2013.01)
출원번호/일자 1020130060916 (2013.05.29)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1491906-0000 (2015.02.03)
공개번호/일자 10-2014-0140285 (2014.12.09) 문서열기
공고번호/일자 (20150211) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울 강남구
2 황서연 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 박찬수 대한민국 경기도 하남시 덕풍북로**번길 **-

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0476908-68
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0603289-40
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.05.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.06.11 수리 (Accepted) 9-1-2014-0048390-23
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0428805-86
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.08.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0801135-52
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.09.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-0907660-63
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1020895-04
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-1020892-67
12 등록결정서
Decision to grant		 2015.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0059409-98
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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영상 입력부를 통하여 입력되는 신호를 영상 정보로 처리하는 영상 입력 처리 단계와, 상기 영상 정보로부터 코너 특징을 포함하는 특징을 추출 확인하는 특징 추출 단계와, 상기 특징 추출 단계에서 추출된 코너 특징을 사전 설정된 코너 특징 분류 기준에 따라 분류하는 특징 분류 단계와, 상기 특징 분류 단계에서 분류된 코너 특징을 이용하여 정합하는 특징 정합 단계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계는: 상기 영상 정보 내 단위 픽셀에 대하여 사전 설정된 반경의 버추얼 라운드를 설정하는 버추얼 라운드 설정 단계와, 상기 영상 정보 내 임의의 픽셀과 상기 임의의 픽셀을 중심으로 상기 버추얼 라운드를 형성하여 상기 임의의 픽셀과 상기 버추얼 라운드 상의 픽셀을 비교하여 코너 특징 여부를 확인하는 코너 특징 확인 단계;를 포함하고, 상기 코너 특징 확인 단계는:상기 영상 정보 내 임의의 픽셀을 중심 단위 픽셀로 설정하는 중심 단위 픽셀 설정 단계와,상기 중심 단위 픽셀의 외곽에 상기 버추얼 라운드를 배치하고, 상기 중심 단위 픽셀의 밝기와 상기 중심 단위 픽셀을 중심으로 배치되는 상기 버추얼 라운드 상 픽셀의 밝기를 비교하는 픽셀 밝기 확인 단계와,상기 픽셀 밝기 확인 단계에서 상기 중심 단위 픽셀과 상기 버추얼 라운드 상 픽셀의 밝기 차이가 존재하는 경우, 상기 중심 단위 픽셀과 저장부에 저장되는 사전 설정 밝기차 이상의 밝기 차이를 갖되 상기 버추얼 라운드 상의 픽셀의 밝기가 연속되는 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수(Ncp)를 산출하는 연속 픽셀 개수 산출 단계와,상기 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수(Ncp)를 저장부에 저장되는 코너 특징 판단 픽셀 개수(Nc)와 비교하여 코너 특징을 추출하는 코너 특징 추출 판단 단계와,상기 코너 특징 추출 판단 단계에서 추출된 코너 특징의 중심 단위 픽셀에 대한 버추얼 라운드 상 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수(Ncp)를 저장부에 저장되는 방향성 확인 픽셀 개수(Ndp)와 비교하여 상기 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수를 이루는 버추얼 라운드 상 픽셀의 호상(弧狀) 여부를 통한 추출된 코너 특징의 방향성 여부를 확인하는 방향성 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정합속도 증강 인식 방법
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삭제
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삭제
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제 1항에 있어서, 상기 방향성 확인 단계는:상기 코너 특징 추출 판단 단계에서 추출된 코너 특징의 중심 단위 픽셀에 대한 버추얼 라운드 상 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수(Ncp)를 상기 방향성 확인 픽셀 개수(Ndp)와 비교하는 방향성 확인 픽셀 개수 비교 단계와, 상기 방향성 확인 픽셀 개수 비교 단계에서 상기 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수(Ncp)가 상기 방향성 확인 픽셀 개수(Ndp)이상이고, 상기 버추얼 라운드를 이루는 픽셀 개수미만인 경우 상기 추출된 코너 특징은 방향성이 존재하는 것으로 판단하는 방향성 여부 판단 단계와,상기 방향성 여부 판단 단계에서 상기 추출된 코너 특징이 방향성이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 버추얼 라운드 상의 상기 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수를 이루는 픽셀의 중심을 방향성 중앙 픽셀로 설정하고 상기 방향성 중앙 픽셀과 상기 추출된 코너 특징의 중심 단위 픽셀을 연결하는 중앙 선분을 형성하여 상기 선분을 방위를 나타내는 방위선으로 설정하는 방위 설정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정합속도 증강 인식 방법
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제 4항에 있어서, 상기 방위 설정 단계에서 설정된 방위선을 사전 설정 기준선에 일치시키도록 정렬하는 방위 정렬 단계가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 정합속도 증강 인식 방법
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제 4항에 있어서, 상기 특징 분류 단계는 추출된 코너 특징을 사전 설정된 코너 특징 분류 기준에 따라 분류하는 코너 특징 분류 단계를 포함하고, 상기 코너 특징 분류 단계는:추출된 코너 특징의 중심 단위 픽셀의 밝기가 버추얼 라운드 연속 픽셀 개수를 이루는 버추얼 라운드 상 픽셀의 밝기를 비교 판단하여 명(明) 코너 특징과 암(暗) 코너 특징으로 분류하는 코너 명암 판단 분류 단계와, 추출된 코너 특징의 방위 설정 여부를 판단하여 방위(方位) 코너 특징과 비방위(非方位) 코너 특징으로 분류하는 방위 판단 분류 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정합속도 증강 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 연구지원부 고려대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 서비스로봇용 자율 지능형 머니플레이션
2 기술사업부 고려대학교 산학협력단 사업화연계기술개발사업(R and BD) 사업화연계기술개발사업(R and BD)-기관연계형