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일측 및 타측에 각각 제1 및 제2 관통홀들이 형성되는 몸체부; 각각의 일단은 관 형태로 상기 몸체부와 연결되어 각각의 내부공간이 상기 제1 및 제2 관통홀들 각각과 연결되고, 각각의 타단은 서로 이격된 상태로 연장되는 제1 및 제2 공압관들; 및상기 제1 및 제2 공압관들 각각의 타단을 밀봉시키는 마개들;을 포함하고,상기 제1 및 제2 관통홀들을 통해 공기가 주입되면 상기 제1 및 제2 공압관들 각각의 사이에 위치하는 안쪽 부분보다 상대적으로 탄성계수가 낮은 상기 제1 및 제2 공압관들의 외측 일부가 팽창하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 공압관들은,PGS(Poly Glycerol Sebacate) 소재로 제작되는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 공압관들 각각의 서로 인접한 부분에는 상기 제1 및 제2 공압관들보다 상대적으로 탄성계수가 높은 티씰(피브린 접착제: tisseel fibrin sealant)이 형성되는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 공압관들 각각에는 링 형태로 상기 내부공간을 둘러싸고, 상기 제1 및 제2 공압관들 각각의 연장방향을 따라 서로 이격 배치되며, 생분해성 봉합사로 제작되는 관절부들이 형성되는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 공압관들은,원통 형태로 형성되는 PGS 공압관시트, 상기 PGS 공압관시트의 연장방향을 따라 연장되어 상기 PGS 공압관시트에 내장되는 전체곡률센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제5항에 있어서, 상기 제1 및 제2 공압관들은,각각이 서로 다른 길이만큼 연장되고, 상기 PGS 공압관시트에 내장되도록 형성되는 국소곡률센서들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제1항에 있어서, 상기 마개는,측면에 관통홀이 형성되는 블록, 상기 블록의 측면에 결합되고 상기 관통홀의 개구부로 돌출되는 변형부가 형성되는 기판, 상기 변형부에 결합되는 촉각센서 및 상기 촉각센서 상부에 결합되는 전극을 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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제7항에 있어서, 상기 마개는,상기 블록 및 기판의 사이에 형성되고 상기 변형부의 직하방에 삽입홀이 형성되는 다공판 및 상기 전극과 커버부 사이에 형성되어 상기 기판과 결합되는 커버부를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치
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공압식 집게장치 제작방법은 고분자 소재로 공압식 집게장치를 제작하는 제작방법으로서, 상기 소재에 제1 및 제2 관통홀을 가공하여 바디를 제작하는 바디제작단계;상기 소재를 몰드에 주입하여 PGS 공압관시트를 제작하는 시트제작단계;경화된 상기 PGS 공압관시트의 양측 테두리를 절곡시키고 접착제를 통해 서로 연결하여 원통형태의 제1 및 제2 공압관들로 제작하는 공압관제작단계; 및상기 제1 및 제2 공압관들 각각의 일단은 상기 제1 및 제2 관통홀들 각각과 연통되도록 상기 바디와 결합하고, 상기 제1 및 제2 공압관들 각각의 타단을 밀봉하는 집게형성단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치의 제작방법
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제9항에 있어서, 상기 집게형성단계는, 상기 접착제는 상기 PGS 공압관시트보다 탄성계수가 높고, 상기 제1 및 제2 공압관이 서로 인접한 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치의 제작방법
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제9항에 있어서, 상기 시트제작단계는,직선형태의 봉합사 또는 스트레인 리미터를 상기 PGS 공압관시트 내부에 삽입하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치의 제작방법
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제11항에 있어서, 상기 공압관제작단계는, 상기 PGS 공압관시트에 결합된 상기 봉합사 또는 스트레인 리미터의 길이 방향과 수평한 방향으로 연장되는 상기 테두리들을 원형으로 절곡시켜 제작하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치의 제작방법
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제9항에 있어서, 상기 제1 및 제2 공압관은,상기 제1 또는 제2 공압관들의 일단부터 타단까지 연장되는 PGS 공압관시트, 상기 PGS 공압관시트의 연장방향을 따라 연장되어 상기 PGS 공압관시트에 내장되는 전체곡률센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치의 제작방법
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제13항에 있어서, 상기 제1 및 제2 공압관들은,각각이 상기 PGS 공압관시트의 연장방향을 따라 서로 다른 길이만큼 연장되고, 상기 PGS 공압관시트에 내장되도록 형성되는 국소곡률센서들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공압식 집게장치의 제작방법
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