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현재 프레임의 깊이 영상을 추정하는 단계;상기 현재 프레임의 추정된 깊이 영상과 이전 프레임의 추정된 깊이 영상 간의 깊이 차이값을 계산하여 현재 프레임의 오클루전 영상을 획득하는 단계;상기 현재 프레임의 오클루전 영상의 깊이 차이값을 이전 프레임의 오클루전 누적 영상의 깊이 차이값에 합산하여 현재 프레임의 오클루전 누적 영상을 획득하는 단계; 및상기 오클루전 누적 영상을 기초로 동적 물체의 영역을 출력하는 단계를 포함하는, 동적 물체 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 프레임의 깊이 영상을 추정하는 단계는,카메라의 위치 정보 또는 자세 정보를 기초로 이전 프레임의 깊이 영상의 좌표를 현재 프레임의 깊이 영상의 좌표로 와핑하는 단계; 및상기 와핑된 이전 프레임의 깊이 영상을 이용하여 상기 현재 프레임의 깊이 영상 중에서 깊이값을 추정하지 못하는 영역을 추정하는 단계를 포함하는, 동적 물체 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 프레임의 오클루전 누적 영상을 획득하는 단계는,상기 현재 프레임의 깊이 영상의 깊이값과 상기 이전 프레임의 오클루전 누적 영상의 유사성을 기초로 상기 현재 프레임의 오클루전 누적 영상 중의 새롭게 나타나는 영역의 깊이 차이 누적값을 추정하는 단계를 포함하는, 동적 물체 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 프레임의 오클루전 누적 영상을 획득하는 단계는,상기 오클루전 누적 영상에서 깊이 차이 누적값이 제1 임계값 이하인 픽셀을 초기화하는 단계를 포함하는, 동적 물체 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 프레임의 오클루전 누적 영상을 획득하는 단계는,상기 오클루전 누적 영상에서 깊이 차이값이 제2 임계값 이하인 픽셀을 초기화하는 단계를 포함하는, 동적 물체 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 출력하는 단계는,상기 오클루전 누적 영상에서 깊이 차이 누적값이 제1 임계값보다 큰 하나 이상의 픽셀로 구성된 영역을 획득하는 단계; 및상기 획득된 영역을 기초로 상기 동적 물체의 영역을 나타내는 마스킹 영상을 출력하는 단계를 포함하는, 동적 물체 탐지 방법
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제1항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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적어도 하나의 프로세서; 및메모리를 포함하고,상기 프로세서는,현재 프레임의 깊이 영상을 추정하고,상기 현재 프레임의 추정된 깊이 영상과 이전 프레임의 추정된 깊이 영상 간의 깊이 차이값을 계산하여 현재 프레임의 오클루전 영상을 획득하고,상기 현재 프레임의 오클루전 영상의 깊이 차이값을 이전 프레임의 오클루전 누적 영상의 깊이 차이값에 합산하여 현재 프레임의 오클루전 누적 영상을 획득하고,상기 오클루전 누적 영상을 기초로 동적 물체의 영역을 출력하는,동적 물체 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,카메라의 위치 정보 또는 자세 정보를 기초로 이전 프레임의 깊이 영상의 좌표를 현재 프레임의 깊이 영상의 좌표로 와핑하고,상기 와핑된 이전 프레임의 깊이 영상을 이용하여 상기 현재 프레임의 깊이 영상 중에서 깊이값을 추정하지 못하는 영역을 추정하는,동적 물체 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 현재 프레임의 깊이 영상의 깊이값과 상기 이전 프레임의 오클루전 누적 영상의 유사성을 기초로 상기 현재 프레임의 오클루전 누적 영상 중의 새롭게 나타나는 영역의 깊이 차이 누적값을 추정하는,동적 물체 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 오클루전 누적 영상에서 깊이 차이 누적값이 제1 임계값 이하인 픽셀을 초기화하는,동적 물체 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 오클루전 누적 영상에서 깊이 차이값이 제2 임계값 이하인 픽셀을 초기화하는,동적 물체 탐지 장치
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제8항에 있어서,상기 프로세서는,상기 오클루전 누적 영상에서 깊이 차이 누적값이 제1 임계값보다 큰 하나 이상의 픽셀로 구성된 영역을 획득하고,상기 획득된 영역을 기초로 상기 동적 물체의 영역을 나타내는 마스킹 영상을 출력하는,동적 물체 탐지 장치
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