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센싱/인지모듈에서 수신한 이벤트 정보를 기반으로 이벤트 정보에 대응하는 행위를 생성하고, 생성된 행위 중에서 무인 이동체가 수행해야 하는 특정 행위를 자극하고, 수행 완료된 이벤트에 대한 행위는 제거하는 행위관리모듈;원격시스템으로부터 명령을 전달받는 동시에 해당 명령에 해당하는 행위를 자극하고, 수행이 완료된 행위는 명령을 제거하는 명령관리모듈;행위관리모듈과 명령관리모듈의 관리를 받는 여러 명령과 여러 행위의 병렬집합모듈; 및 병렬집합모듈에서 발생한 명령과 행위를 동시에 고려하되, 명령을 행위에 비하여 우선순위를 높게 설정하고, 명령과 행위의 효용함수와 그에 따른 가중치를 곱한 합을 최대화하는 목표 속력과 침로의 순서쌍을 최적행동으로 설정하는 최적화모듈을 포함하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서, 최적화모듈은 행위에 비하여 우선순위가 높게 설정되는 명령은 행위와 같은 행동 공간 내에서 반영되고, 명령이 반영된 최적의 행동은 수학식 3으로 표현되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서, 병렬집합모듈은, 이벤트 정보에 따라서 이동행위를 설계하고, 이동행위는 자선의 속도 좌표계로 이루어진 행동공간 내에서 추종제어를 이용하여 이벤트 발생지점으로 이동하는 목적함수를 생성하며, 행동공간 내에서 이동행위의 효용함수는 수학식 4로 표현되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서, 병렬집합모듈은 행동공간 내에서 최근접거리(DCPA)를 기반으로 목적함수를 생성하고, 행동공간 내에서 회피행위의 효용함수는 수학식 5로 표현되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서, 행위관리모듈은 전달받은 이벤트 정보에 기반해서 익수자와 추종선박이 발생되면 이동행위, 고정 장애물을 발생하면 회피행위, 이동 장애물을 발생하면 회피행위와 규정준수행위를 동시에 수행하는 반응구조로 설계하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 5에 있어서, 규정준수행위는 장애물 조우시 국제해상충돌예방규칙을 생성하도록 구성되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 5에 있어서, 행위관리모듈은 임무 시작 전 설정되고, 임무 도중 자동으로 생성된 일련의 경유점을 추종하는 역할을 수행하며, 이동행위의 순차적 집합으로 구현되는 경로추종행위를 설계하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 7에 있어서, 행위관리모듈은 목표 경유점에 도착시 다음 경유점으로 변경하는 경유점 변경 알고리즘을 포함하고, 경유점 변경 알고리즘을 통하여 순차적인 경유점 추종을 수행하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서, 명령관리모듈에서 행위관리모듈과 상호작용을 위한 해당 명령은 이동과 회피로 설계하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서,최적화모듈은 행위의 가중치는 가중치의 절대치보다는 행위의 우선순위인 상대값이 큰 의미를 갖고, 유사한 이벤트에 대하여 운용자의 명령이 행위에 비하여 높은 우선순위를 갖도록 더 높은 가중치를 부여하고, 장애물 회피와 같이 무인 이동체의 안전을 위협하는 상황에 대한 가중치는 명령 및 행위에 상관없이 높은 가중치를 갖으며, 임무를 수행하거나 이동하는 명령 및 행위는 상대적으로 낮은 가중치를 갖도록 설정된 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 10에 있어서,최적화모듈은 여러 행위가 복합적으로 행해질 때, 최종 목표 행동을 계산하기 위하여 행동공간 내에서 행동 평균방법을 이용한 행동선택방법을 사용하고, 무인 이동체에서 효용함수로 적용하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 11에 있어서, 최적화모듈은 소프트웨어 모듈로 로봇 오퍼레이팅 시스템을 이용한 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 1에 있어서, 행위관리모듈은 센싱/인지모듈에서 전달된 이벤트와 이에 대응하는 행위의 조합을 일대일 또는 다대다로 조합되도록 구성하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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청구항 13에 있어서, 행위관리모듈은 생성된 모든 행위에 대해서 기결정된 일정반경 이내에 존재하는 이벤트에 대해서 활성화상태로 제어하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행장치
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명령관리모듈에서 원격시스템에서 장애물을 인지하고, 회피명령과 이동명령을 활성화시키는 단계;행위관리모듈에서 센싱/인지모듈에서 감지한 장애물, 익수자, 경유점에 대한 이벤트 정보에 기반해서 회피행위, 이동행위, 추종행위를 활성화시키는 단계;최적화모듈에서 활성화된 명령과 행위를 동시에 고려하되, 명령을 행위에 비하여 우선순위를 높게 설정하고, 명령과 행위의 효용함수와 그에 따른 가중치를 곱한 합을 최대화하는 목표 속력과 침로의 순서쌍을 최적행동으로 설정하는 단계를 포함하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서, 최적화모듈에서 운용자의 명령을 반영하기 위하여, 행위의 효용함수에 명령의 효용함수를 추가적으로 고려하고, 명령은 행위와 같은 행동 공간 내에서 함께 반영되며, 명령의 우선순위는 행위에 비하여 높고, 명령이 반영된 최적의 행동은 수학식 3으로 표현되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서, 최적화모듈에서 이벤트 정보에 따라서 이동행위를 설계하고, 이동행위는 자선의 속도 좌표계로 이루어진 행동공간 내에서 추종제어를 이용하여 이벤트 발생지점으로 이동하는 목적함수를 생성하며, 행동공간 내에서 이동행위의 효용함수는 수학식 4로 표현되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서, 최적화모듈에서 행동공간 내에서 최근접거리(DCPA)를 기반으로 목적함수를 생성하고, 행동공간 내에서 회피행위의 효용함수는 수학식 5로 표현되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서, 행위관리모듈에서 전달받은 이벤트 정보에 기반해서 익수자와 추종선박이 발생되면 이동행위, 고정 장애물을 발생하면 회피행위, 이동 장애물을 발생하면 회피행위와 규정준수행위를 동시에 수행하는 반응구조로 설계하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 19에 있어서, 규정준수행위는 장애물 조우시 국제해상충돌예방규칙을 생성하도록 구성되는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 19에 있어서, 행위관리모듈에서 임무 시작 전 설정되고, 임무 도중 자동으로 생성된 일련의 경유점을 추종하는 역할을 수행하며, 이동행위의 순차적 집합으로 구현되는 경로추종행위를 설계하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 21에 있어서, 행위관리모듈에서 목표 경유점에 도착시 다음 경유점으로 변경하는 경유점 변경 알고리즘을 포함하고, 경유점 변경 알고리즘을 통하여 순차적인 경유점 추종을 수행하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서, 명령관리모듈에서 행위관리모듈과 상호작용을 위한 해당 명령은 이동과 회피로 설계하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서,최적화모듈에서 행위의 가중치는 가중치의 절대치보다는 행위의 우선순위인 상대값이 큰 의미를 갖고, 유사한 이벤트에 대하여 운용자의 명령이 행위에 비하여 높은 우선순위를 갖도록 더 높은 가중치를 부여하고, 장애물 회피와 같이 무인 이동체의 안전을 위협하는 상황에 대한 가중치는 명령 및 행위에 상관없이 높은 가중치를 갖으며, 임무를 수행하거나 이동하는 명령 및 행위는 상대적으로 낮은 가중치를 갖도록 설정된 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 24에 있어서,최적화모듈에서 여러 행위가 복합적으로 행해질 때, 최종 목표 행동을 계산하기 위하여 행동공간 내에서 행동 평균방법을 이용한 행동선택방법을 사용하고, 무인 이동체에서 효용함수로 적용하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 25에 있어서, 최적화모듈은 소프트웨어 모듈로 로봇 오퍼레이팅 시스템을 이용한 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 15에 있어서, 행위관리모듈에서 전달된 이벤트와 이에 대응하는 행위의 조합을 일대일 또는 다대다로 조합되도록 구성하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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청구항 27에 있어서, 행위관리모듈에서 생성된 모든 행위에 대해서 기결정된 일정반경 이내에 존재하는 이벤트에 대해서 활성화상태로 제어하는 운용자 개입이 가능한 무인 이동체의 자율임무수행방법
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