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베이스 플레이트(100);상기 베이스 플레이트(100) 상에 탑재되는 토치 장착 블록(120);상기 토치 장착 블록(120) 상에 탑재되는 가이드 플레이트(130);상기 가이드 플레이트(130)의 선단에 설치되고, 용접 대상물의 수직판(4a)에 접촉하여 구르는 가이드 롤러(132);상기 가이드 플레이트(130) 상에 설치되며, 측면에서 바라볼 때 용접 토치(30)를 중심축선(30a)이 수직선(Z1)에 대해 상하 제한각(θw)만큼 경사지게 고정함과 함께 평면에서 바라볼 때 용접 토치(30)의 중심축선(30a)이 상기 베이스 플레이트(100)의 중심선(X1)과 일치하는 상태로 고정하는 토치 고정 블록(140);상기 베이스 플레이트(100)의 전방 하부에 상기 중심선(X1)에 대해 중심축선이 일치하도록 설치되는 옴니 휠(200);상기 베이스 플레이트(100)의 후방 하부의 좌우 양측에 상기 중심선(X1)을 기준으로 대칭의 위치에 설치되는 우측 메카넘 휠(300) 및 좌측 메카넘 휠(400);상기 옴니 휠(200), 우측 메카넘 휠(300), 좌측 메카넘 휠(400)을 포함하는 각종의 동작 요소들을 제어하여 용접을 수행하는 용접 마이크로 컨트롤러(500); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항에 있어서,평면에서 바라볼 때, 상기 베이스 플레이트(100)는, 상기 중심선(X1) 상의 전방 부분에 꼭지점이 형성되는 이등변 삼각형의 외형을 이루고,상기 옴니 휠(200)은, 상기 꼭지점에 가까운 쪽에 배치되며,상기 우측 메카넘 휠(300) 및 좌측 메카넘 휠(400)은 상기 꼭지점으로부터 먼 쪽에, 상기 이등변 삼각형의 중심선(X1)을 기준으로 좌우 양측에 대칭의 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제2항에 있어서,상기 우측 메카넘 휠(300)의 중심축선 및 상기 좌측 메카넘 휠(400)의 중심축선은, 상기 옴니 휠(200)의 중심축선과 평행한 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제2항 또는 제3항에 있어서,평면에서 바라볼 때,상기 옴니 휠(200)의 롤러(210)의 중심축선은 상기 옴니 휠(200)의 중심축선과 직각을 이루고,상기 우측 메카넘 휠(300)은, 평면에서 바라볼 때, 그것의 롤러(310)의 중심축선이 후방으로 갈수록 베이스 플레이트(100)의 중심선(X1)에 대해 우측으로 멀어지는 방향으로 45도 각도 기울어진 비틀림각(A2)을 가지며,상기 좌측 메카넘 휠(400)은, 평면에서 바라볼 때, 그것의 롤러(410)의 중심축선이 후방으로 갈수록 베이스 플레이트(100)의 중심선(X1)에 좌측으로 멀어지는 방향으로 45도 각도 기울어진 비틀림각(A2)을 가지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 옴니 휠(200)의 롤러(210), 상기 우측 메카넘 휠(300)의 롤러(310), 상기 좌측 메카넘 휠(400)의 롤러(410)는, 스테인리스 강으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 토치 장착 블록(120)과 상기 가이드 플레이트(130) 사이에는, 상기 토치 장착 블록(120)과 상기 가이드 플레이트(130) 간의 외란을 측정하기 위한 6-축 힘/토크 센서(603)가 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항 또는 제6항에 있어서,베이스 플레이트(100)의 후방의 좌우 양측 단부에는, 베이스 플레이트(100)가 직선 용접 구간을 따라 나란하게 이동하다가 베이스 플레이트(100) 측면이 다음의 직선 용접 구간의 수직판(4a)에 닿기 전에 먼저 닿도록 하기 위한 접촉판(150)이 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 베이스 플레이트(100)에는,베이스 플레이트(100)의 이동에 따른 선속도를 측정하는 광학 흐름 센서(601)와 각속도를 측정하는 자이로 센서(602)가 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 용접 토치(30)에 결합된 용접 케이블(34)을 안내하기 위한 케이블 가이드(700)를 더 구비하고,상기 케이블 가이드(700)는, 하부에는 주행바퀴(710)가 구비되고, 측면에는 용접 대상물의 수직판(4a)에 접촉하여 구르는 지지 롤러(720)가 구비되며, 상면에는 용접 케이블(34)을 지지하고 안내하는 가이더(730)가 설치되며,상기 가이더(730)는, 상기 용접 케이블(34)을 지지하는 수평부(732)와, 상기 수평부(732)의 양단에서 상향 연장되는 수직부(734)를 가지며,상기 수평부(732)의 상면은 상기 용접 케이블(34)의 밑부분이 미끄럼 유동이 가능하게 접촉하는 원호형 표면(732a)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제7항에 있어서,양쪽 수직부(734)의 서로 마주보는 면은, 상기 용접 케이블(34)의 측면 부분이 미끄럼 유동이 가능하게 접촉하는 원호형 표면(734a)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 마이크로 컨트롤러(500)는,상기 옴니 휠(200), 우측 메카넘 휠(300) 및 좌측 메카넘 휠(400)을 제어하여, 용접 대상물의 직선구간을 따라 이동하면서 용접을 수행하고, 용접 대상물의 수직판(4a)이 감지되었을 때 베이스 플레이트(100) 및 용접 토치(30)를 모서리 구간을 따라 선회시키면서 모서리 구간의 용접을 수행하며, 모서리 구간 용접 후 다음의 직선구간을 따라 이동하면서는 용접을 수행하도록 프로그램 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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제10항에 있어서,상기 마이크로 컨트롤러(500)는,베이스 플레이트(100)가 직선 용접 구간을 따라 나란하게 이동하다가 접촉판(150)이 다음의 직선 용접 구간의 수직판(4a)에 닿음에 따라 6-축 힘/토크 센서(603)에서 검출되는 힘/토크가 입력되었을 때 모서리 구간에 진입한 것으로 인식하여 모서리 용접 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 용접 로봇 장치
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