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복수의 손가락 마디부 및 상기 손가락 마디부 사이를 연결하는 텐던의 움직임으로 각 손가락 마디부를 구동시키는 로봇손의 손가락 기구에 있어서,이웃하는 손가락 마디부 사이의 접촉면은 양각의 구면의 일부 및 상기 양각의 구면의 일부에 대응하는 음각의 구면의 일부로 형성되고,상기 텐던은 손가락 기구 상단에 위치하는 손가락 마디부와 하단에 위치하는 손가락 마디부 사이를 연결하는 구동 연결 텐던과,이웃하는 두 손가락 마디부 마다 사이를 연결하는 조인트 텐던을 포함하는 로봇손의 손가락 기구
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제 1 항에 있어서, 상기 손가락 마디부는 평행하게 이격 배치되는 제 1 플레이트와 제 2 플레이트로 형성되고, 상기 제 1 플레이트와 상기 제 2 플레이트의 법선 방향을 축으로 이웃하는 손가락 마디부는 관절 운동을 하는 로봇손의 손가락 기구
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제 2 항에 있어서,이웃하는 두 손가락 마디부에 있어서, 손가락 기구 상단 쪽에 있는 손가락 마디부를 제 1 손가락 마디부, 상기 제 1 손가락 마디부 바로 아래에 위치하는 손가락 마디부를 제 2 손가락 마디부라고 하였을 때, 상기 제 2 손가락 마디부의 제 1 플레이트와 제 2 플레이트의 상단부는 양각의 원호의 형태로 형성되고, 상기 제 1 손가락 마디부의 제 1 플레이트와 제 2 플레이트의 하단부는 상기 제 2 손가락 마디부의 상단부에 대응하도록 음각의 원호의 형태로 형성되는 로봇손의 손가락 기구
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제 3 항에 있어서,상기 제 2 손가락 마디부의 제 1 플레이트 및 제 2 플레이트의 상단면은 손가락 기구의 내측으로 갈수록 상단까지의 거리가 점차적으로 줄어드는 구면으로 형성되는 로봇손의 손가락 기구
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제 4 항에 있어서,상기 제 2 손가락 마디부의 제 1 플레이트 및 제 2 플레이트의 상단면을 형성하는 구면의 중심은 상기 제 2 손가락 마디부의 하단 외측 끝단에 형성되거나 외측 바깥에 형성되는 로봇손의 손가락 기구
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제 1 항에 있어서,손가락 기구 하단에 위치하는 손가락 마디부에는 회전하는 롤러가 장착되고, 상기 구동 연결 텐던은 상기 롤러에 연결되는데, 상기 롤러가 이동할 때 구동 연결 텐던이 연결된 손가락 기구 상단에 있는 손가락 마디부를 구동시키는 로봇손의 손가락 기구
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제 1 항에 있어서,상기 조인트 텐던은 상기 손가락 마디부의 폭 방향의 면상에 형성되는 로봇손의 손가락 기구
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제 1 항에 있어서,상기 조인트 텐던의 강성은 각각 다른 로봇손의 손가락 기구
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제 10 항에 있어서,손가락 기구의 상단으로 갈수록 상기 조인트 텐던의 강성은 점차적으로 커지게 형성되는 로봇손의 손가락 기구
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베이스부; 및상기 베이스부에 결합되는 적어도 2개 이상의 제 1 항의 로봇손의 손가락 기구를 포함하고,상기 텐던은 손가락 기구 상단에 있는 손가락 마디부와 하단에 있는 손가락 마디부 사이를 연결하는 구동 연결 텐던과,이웃하는 두 손가락 마디부 마다 사이를 연결하는 조인트 텐던을 포함하고,상기 구동 연결 텐던을 구동시키는 구동부를 더 포함하는 로봇손
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제 12 항에 있어서,손가락 기구 하단에 위치하는 손가락 마디부에는 회전하는 롤러가 장착되고, 상기 구동 연결 텐던은 상기 롤러에 연결되는데, 상기 구동부는 상기 롤러를 이동시키는 로봇손
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제 14 항에 있어서,상기 구동부는 모터 및 상기 모터와 상기 롤러 사이에 연결되어 상기 모터의 회전에 따라서 상기 롤러를 이동시키는 구동 텐던을 포함하는 로봇손
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제 15 항에 있어서,상기 구동 텐던은 단일의 텐던으로 형성되어 각 손가락 기구의 롤러를 순차적으로 연결되어 양단은 상기 모터에 연결되는 로봇손
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