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레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2022010335
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법은 레이저 거리 측정기의 빔을 이용한 측정거리가 유효 범위 인지 판단하는 단계; 측정거리와 현재위치를 이용하여 장애물이 위치한 절대 위치 좌표를 구하는 단계; 상기 절대 위치 좌표 상에서 상기 장애물이 측정된 격자 번호를 구하는 단계; 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는지 판단하는 단계; 상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하지 않는 경우, 상기 레이저 거리 측정기를 포함하는 로봇이 정지 상태인지 판단하는 단계; 상기 로봇이 정지된 경우, 격자 번호에 해당 되는 격자의 장애물 가능성이 불투명 장애물 임계 값보다 높은 지 판단하는 단계; 및 상기 불투명 장애물 임계 값보다 높지 않은 경우, 상기 장애물 가능성에 기초하여 투명 장애물을 판별하는 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G01S 17/42 (2006.01.01) G01S 17/18 (2020.01.01) G01S 17/04 (2020.01.01) G01S 17/89 (2020.01.01) G01S 17/931 (2020.01.01) G01S 7/497 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC G01S 17/42(2013.01) G01S 17/18(2013.01) G01S 17/04(2013.01) G01S 17/89(2013.01) G01S 17/931(2013.01) G01S 7/497(2013.01) G05D 1/02(2013.01) B25J 9/1676(2013.01)
출원번호/일자 1020200178611 (2020.12.18)
출원인 동국대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0088568 (2022.06.28) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.12.18)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정진우 서울시 성동구
2 최용식 경기도 안양시 만안구
3 강진구 서울특별시 강동구
4 박정수 경기도 안산시 상록구
5 강태원 강원 철원군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지담 대한민국 경기도 성남시 분당구 대왕판교로***, A동 ***호(삼평동, 유스페이스*)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2020.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2020-1381318-01
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2021.09.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
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번호 청구항
1 1
레이저 거리 측정기의 빔을 이용한 측정거리가 유효 범위 인지 판단하는 단계;측정거리와 현재위치를 이용하여 장애물이 위치한 절대 위치 좌표를 구하는 단계;상기 절대 위치 좌표 상에서 상기 장애물이 측정된 격자 번호를 구하는 단계; 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는지 판단하는 단계;상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하지 않는 경우, 상기 레이저 거리 측정기를 포함하는 로봇이 정지 상태인지 판단하는 단계;상기 로봇이 정지된 경우, 격자 번호에 해당 되는 격자의 장애물 가능성이 불투명 장애물 임계 값보다 높은 지 판단하는 단계; 및상기 불투명 장애물 임계 값보다 높지 않은 경우, 상기 장애물 가능성에 기초하여 투명 장애물을 판별하는 단계를 포함하는레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는 경우, 현재 단계의 빔과 이전 단계의 빔이 가리키는 격자를 비교해 격자에 장애물이 포함 될 가능성을 증가시키는 단계를 더 포함하는 레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
3 3
제 1항에 있어서, 상기 불투명 장애물 임계 값보다 높은 경우, 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 단계를 더 포함하는 레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 투명 장애물을 판별하는 단계는상기 로봇의 현재 위치와 상기 장애물이 측정된 격자 번호에 해당하는 격자를 이용해서 격자 집합을 만드는 단계;상기 격자 집합에서 투명 장애물이 위치해 있는 격자의 장애물 가능성을 높여주는 단계; 및높여진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 단계를 포함하는레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
5 5
제 4항에 있어서,최종 격자 맵 업데이트 실시 이후, 상기 투명 장애물이 위치해 있는 격자 이외의 격자에 장애물 가능성을 낮춰주는 단계; 및낮춰진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 단계를 더 포함하는레이저 거리 측정기를 이용한 투명 장애물 인식 방법
6 6
레이저 거리 측정기; 및상기 레이저 거리 측정기의 빔을 이용한 측정거리가 유효 범위 인지 판단하고, 측정거리와 현재위치를 이용하여 장애물이 위치한 절대 위치 좌표를 구하고, 상기 절대 위치 좌표 상에서 상기 장애물이 측정된 격자 번호를 구하고, 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는지 판단하고, 상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하지 않는 경우, 상기 레이저 거리 측정기를 포함하는 로봇이 정지 상태인지 판단하고, 상기 로봇이 정지된 경우, 격자 번호에 해당 되는 격자의 장애물 가능성이 불투명 장애물 임계 값보다 높은 지 판단하고, 상기 불투명 장애물 임계 값보다 높지 않은 경우, 상기 장애물 가능성에 기초하여 투명 장애물을 판별하는 장애물 판정부를 포함하는 투명 장애물 인식 장치
7 7
제 6항에 있어서, 상기 장애물 판정부는상기 이전 빔으로 구한 격자 번호와 상기 측정된 격자 번호가 일치하는 경우, 현재 단계의 빔과 이전 단계의 빔이 가리키는 격자를 비교해 격자에 장애물이 포함 될 가능성을 증가시키는 투명 장애물 인식 장치
8 8
제 6항에 있어서,상기 장애물 판정부는상기 불투명 장애물 임계 값보다 높은 경우, 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는 투명 장애물 인식 장치
9 9
제 6항에 있어서,상기 장애물 판정부는상기 로봇의 현재 위치와 상기 장애물이 측정된 격자 번호에 해당하는 격자를 이용해서 격자 집합을 만들고상기 격자 집합에서 투명 장애물이 위치해 있는 격자의 장애물 가능성을 높여주고,높여진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는투명 장애물 인식 장치
10 10
제 9항에 있어서,상기 장애물 판정부는최종 격자 맵 업데이트 실시 이후, 상기 투명 장애물이 위치해 있는 격자 이외의 격자에 장애물 가능성을 낮춰주고,낮춰진 장애물 가능성에 기초하여 최종 격자 맵 업데이트를 실시하는투명 장애물 인식 장치
11 11
제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 투명 장애물 인식 방법을 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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2 교육부 동국대학교 산학협력단 일반연구자지원 동화 텍스트 입력 기반 반자동화된 로봇 공연 및 동화 시뮬레이션 저작도구의 개발
3 중소벤처기업부 동국대학교 산학협력단 중소기업 기술혁신개발사업 기업연계형 인텔리전스 기술개발 전문 인력양성 및 생태계 구축
4 과학기술정보통신부 동국대학교산학협력단 SW중심대학지원사업 SW중심대학(동국대)