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무인 이동체에 설치된 센서를 이용하여 상기 무인 이동체의 일정 반경 내 존재하는 장애물을 탐색하는 단계;상기 장애물의 유무에 따른 상기 무인 이동체와 장애물에 대해 격자 좌표로 표현된 밀집 지도를 생성하는 단계;상기 밀집 지도에 표현된 장애물의 종류를 구분하여, 상기 구분된 장애물의 종류로부터 무인 이동체의 비행 상황을 추론하는 단계; 및상기 무인 이동체의 비행 상황을 고려하여 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 단계;를 포함하는 속도 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물을 탐색하는 단계는,상기 무인 이동체의 비행 방향으로 이동하면서, 센서의 화각(FOV) 내 무인 이동체로 접근하는 장애물을 검출하는 속도 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물을 탐색하는 단계는,상기 센서와 장애물과의 거리 정보, 깊이 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 무인 이동체의 일정 반경 내 복셀 단위(voxel)의 장애물을 탐색하는 속도 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 이동체의 비행 상황을 추론하는 단계는,상기 밀집 지도에 표현된 장애물의 외형 정보, 이동 유무 중 적어도 하나를 고려하여 장애물의 종류로 구분하는 속도 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 이동체의 비행 상황을 추론하는 단계는,상기 밀집 지도에 표현된 장애물의 밀집도를 고려하여 상기 무인 이동체의 비행 지형을 판단하는 단계; 및상기 비행 지형에 따른 상기 무인 이동체와 장애물 간에 충돌 위험에 관한 비행 상황을 추론하는 단계;를 포함하는 속도 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 단계는,상기 비행 상황에 따른 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하는 단계; 및상기 비행 가능 영역을 기반으로 무인 이동체의 광역적 경로 및 국소적 경로를 계획하여 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 단계;를 포함하는 속도 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 단계는,상기 광역적 경로 및 국소적 경로를 기반으로 무인 이동체의 위치 및 자세를 제어하기 위한 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 속도 제어 방법
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무인 이동체에 설치된 센서를 통해 탐지된 장애물의 위치를 고려하여 상기 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하는 단계;상기 무인 이동체의 비행 가능 영역을 기반으로 상기 무인 이동체의 경로를 결정하는 단계; 및상기 무인 이동체의 경로에 대응하여 상기 무인 이동체의 위치 및 자세를 제어하기 위한 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 단계;를 포함하는 속도 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하는 단계는,상기 무인 이동체의 비행 방향으로 이동하면서, 센서의 화각(FOV) 내 무인 이동체로 접근하는 장애물을 검출하는 단계;상기 검출된 장애물의 위치에 따른 밀집 지도를 생성하고, 상기 밀집 지도를 기반으로 밀집 지도에 표현된 장애물의 종류를 구분하는 단계; 및상기 구분된 장애물의 종류로부터 무인 이동체의 비행 상황을 추론하여 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하는 단계를 포함하는 속도 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하는 단계는,상기 밀집 지도에 표현된 장애물의 밀집도에 따른 상기 무인 이동체의 비행 지형을 판단하여 상기 무인 이동체와 장애물 간에 충돌 위험에 관한 비행 상황을 추론하는 속도 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 무인 이동체의 경로를 결정하는 단계는,상기 비행 가능 영역을 기반으로 무인 이동체와 장애물과의 충돌이 발생하지 않는 복수의 경로점으로 이루어진 광역적 경로를 결정하는 단계; 및상기 광역적 경로를 구성하는 복수의 경로점을 서로 연결한 국소적 경로를 결정하여 상기 무인 이동체의 경로를 결정하는 단계;를 포함하는 속도 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 단계는,상기 국소적 경로에 따른 장애물과의 충돌 회피가 가능한 궤적에 대응하여 상기 무인 이동체의 위치 및 자세를 제어하기 위한 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 속도 제어 방법
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프로세서를 포함하는 무인 이동체에 있어서,상기 프로세서는,무인 이동체에 설치된 센서를 이용하여 상기 무인 이동체의 일정 반경 내 존재하는 장애물을 탐색하고,상기 장애물의 유무에 따른 상기 무인 이동체와 장애물에 대해 격자 좌표로 표현된 밀집 지도를 생성하고,상기 밀집 지도에 표현된 장애물의 종류를 구분하여, 상기 구분된 장애물의 종류로부터 무인 이동체의 비행 상황을 추론하고,상기 무인 이동체의 비행 상황을 고려하여 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 무인 이동체
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제13항에 있어서,상기 프로세서는,상기 밀집 지도에 표현된 장애물의 밀집도를 고려하여 상기 무인 이동체의 비행 지형을 판단하고, 상기 비행 지형에 따른 상기 무인 이동체와 장애물 간에 충돌 위험에 관한 비행 상황을 추론하는 무인 이동체
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제13항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비행 상황에 따른 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하고, 상기 비행 가능 영역을 기반으로 무인 이동체의 광역적 경로 및 국소적 경로를 계획하여 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 무인 이동체
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제15항에 있어서,상기 프로세서는,상기 광역적 경로 및 국소적 경로를 기반으로 무인 이동체의 위치 및 자세를 제어하기 위한 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 무인 이동체
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프로세서를 포함하는 무인 이동체에 있어서,상기 프로세서는,무인 이동체에 설치된 센서를 통해 탐지된 장애물의 위치를 고려하여 상기 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하고,상기 무인 이동체의 비행 가능 영역을 기반으로 상기 무인 이동체의 경로를 결정하고,상기 무인 이동체의 경로에 대응하여 상기 무인 이동체의 위치 및 자세를 제어하기 위한 상기 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 무인 이동체
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 이동체의 비행 방향으로 이동하면서, 센서의 화각(FOV) 내 무인 이동체로 접근하는 장애물을 검출하고,상기 검출된 장애물의 위치에 따른 밀집 지도를 생성하고, 상기 밀집 지도를 기반으로 밀집 지도에 표현된 장애물의 종류를 구분하고,상기 구분된 장애물의 종류로부터 무인 이동체의 비행 상황을 추론하여 무인 이동체의 비행 가능 영역을 판단하는 무인 이동체
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비행 가능 영역을 기반으로 무인 이동체와 장애물과의 충돌이 발생하지 않는 복수의 경로점으로 이루어진 광역적 경로를 결정하고,상기 광역적 경로를 구성하는 복수의 경로점을 서로 연결한 국소적 경로를 결정하여 상기 무인 이동체의 경로를 결정하는 무인 이동체
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제19항에 있어서,상기 프로세서는,상기 국소적 경로에 따른 장애물과의 충돌 회피가 가능한 궤적에 대응하여 상기 무인 이동체의 위치 및 자세를 제어하기 위한 무인 이동체의 적정 속도를 결정하는 무인 이동체
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