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보행자가 출발지로부터 목적지로 향하는 경로 상의 경유지를 학습하는 경유지 학습부; 및상기 출발지와 상기 목적지를 잇는 경로를 수정하는 수정벡터를 학습하는 수정경로학습부가 포함되는 보행경로예측장치
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제 1 항에 있어서, 상기 경유지는, 로 정의되고, 여기서, W는 경유지, n은 보행자, K는 경유지의 수, T는 시각을 의미하고, 타우는 시간간격인 보행경로예측장치
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제 2 항에 있어서,상기 K는 3인 보행경로예측장치
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제 1 항에 있어서, 상기 경유지 학습부에는, 피처를 공간 축으로 업데이트하는 멀티관계나눔부; 및상기 멀티관계나눔부에 의해서 분리되어 공간 축으로 업데이트 된 피처를 시간축으로 병합하는 다관계병합부가 포함되는 보행경로예측장치
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제 4 항에 있어서, 상기 피처에는, 보행자 간의 상대적 변위정보(relative displacement)(DP), 상기 보행자 간의 상대적 변위정보의 역수(1/DP), 보행자 간의 거리정보(distance)(DT)), 및 상기 보행자 간이 거리정보의 역수(1/DT)가 포함되는 보행경로예측장치
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제 1 항에 있어서, 상기 경유지학습부는, 상기 경유지를 복수개 예측하고, 예측된 복수개의 경유지를 시계열로 더해서 예측된 목적지를 제공하는 보행경로예측장치
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제 6 항에 있어서, 상기 수정경로학습부에는 초기예측경로가 입력되고, 상기 초기예측경로는 상기 출발지와 상기 목적지를 선형보간한 경로인 보행경로예측장치
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제 7 항에 있어서, 상기 목적지는, 상기 예측된 목적지 중에서 참 값인 목적지에서 일정거리 이내의 예측된 목적지, 및 상기 참 값인 목적지에서 일정거리 이내의 샘플을 추가한 목적지를 사용하는 보행경로예측장치
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제 7 항에 있어서, 상기 수정경로학습부에는, 상기 초기예측경로의 피처를 공간 축으로 업데이트하는 멀티관계나눔부; 및상기 멀티관계나눔부에 의해서 분리되어 공간 축으로 업데이트 된 피처를 시간축으로 병합하는 다관계병합부가 포함되는 보행경로예측장치
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제 9 항에 있어서, 상기 피처에는, 보행자 간의 상대적 변위정보(relative displacement)(DP), 상기 보행자 간의 상대적 변위정보의 역수(1/DP), 보행자 간의 거리정보(distance)(DT)), 및 상기 보행자 간이 거리정보의 역수(1/DT)가 포함되는 보행경로예측장치
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제 7 항에 있어서, 상기 초기예측경로와 상기 수정벡터를 더하여 수정예측경로를 제공하는 보행경로예측장치
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