| 1 |
1
3차원 복원할 영역에 하나 이상 배치되어 주행경로를 설정하며, 일측에 마커와 GPS센서가 부착되는 콘; 및입력되는 초기위치로부터 상기 주행경로를 따라 상기 초기위치로 복귀할 때까지 상기 콘을 감지하여 회피하면서 주행하며, 상기 영역을 3차원 복원하는 이동로봇;을 포함하되,상기 이동로봇은,상기 주행경로를 따라 주행하는동안 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 기설정된 거리를 초과하는 경우, 상기 GPS센서로부터 신호를 수신하여 상기 가장 근접한 콘의 위치를 측정한 후, 상기 가장 근접한 콘과의 거리를 측정하여 현 위치를 산출하고,상기 주행경로를 따라 주행하는동안 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 상기 기설정된 거리 미만인 경우, 상기 가장 근접한 콘에 부착된 이동로봇의 회전정보와 마커의 ID정보를 추출 및 판별하여 현 위치와 진행방향을 산출한 후, 제어부에 의해 상기 가장 근접한 콘을 회피하면서 상기 진행방향에 따라 회전하며,시선이 상기 마커와 수평방향으로 평행하게 위치될 때 촬영하여 상기 마커를 적어도 포함하는 영상을 획득하는 카메라부;상기 카메라부가 획득한 영상으로부터 상기 이동로봇의 회전정보와 마커의 ID정보를 추출 및 판별한 후, 상기 영상 상의 마커를 기준으로 상기 이동로봇의 위치에 해당되는 상기 이동로봇의 지역좌표를 기반으로 현 위치를 산출하며, 상기 이동로봇의 회전정보를 기반으로 상기 이동로봇의 진행방향을 산출하는 제2 산출부;상기 카메라부가 획득한 영상을 이진화하는 영상변환부;상기 GPS센서로부터 신호를 수신하여 상기 콘의 위치를 측정하는 GPS부;상기 GPS부가 콘의 위치를 측정하는 동시 또는 측정한 후, 상기 콘을 향해 레이저 광원을 방출하여 상기 콘과의 거리를 측정하는 Lidar부;상기 GPS부가 측정한 콘의 위치와 상기 Lidar부가 측정한 상기 콘과의 거리를 기반으로 상기 이동로봇의 현 위치를 산출하는 제1 산출부;상기 콘의 위치와 상기 이동로봇의 현 위치를 반영하여 3차원 지도상에 출력하는 출력부;초기위치 정보, 상기 콘의 갯수를 적어도 포함하는 콘 정보 및 상기 이동로봇의 회전정보와 마커의 ID정보를 적어도 포함하는 마커 정보가 입력되는 입력부; 및상기 영역을 3차원 복원하기 위한 3차원 영상 스캐너가 구비되는 복원부;를 포함하고,상기 마커는,상기 이동로봇의 회전정보에 대한 패턴을 가지는 그룹인 제1 마커그룹; 및상기 제1 마커그룹을 제외한 나머지 그룹이며, 상기 마커가 부착된 콘과 인접 또는 다른 콘에 부착된 마커를 식별하기 위한 ID 값을 표시하는 8자리 또는 12자리 이진수의 비트인 상기 마커의 ID정보에 대한 패턴을 가지는 제2 마커그룹;을 포함하며,상기 제어부는,상기 GPS부, Lidar부, 제1 산출부 및 출력부가 상기 이동로봇의 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 상기 기설정된 거리를 초과할 때 동작되도록 제어하고,상기 카메라와 제2 산출부가 상기 이동로봇의 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 상기 기설정된 거리 미만이 될 때 동작되도록 제어하며,상기 이동로봇이 상기 입력부에 상기 초기위치 정보, 콘 정보 및 마커 정보가 입력될 때 상기 초기위치 정보에 따른 초기위치로부터 주행을 시작하도록 제어하며,상기 이동로봇이 주행하는동안 또는 상기 이동로봇이 상기 초기위치에 복귀하게 되면, 상기 복원부가 상기 영역을 3차원 복원하도록 제어하고,상기 이동로봇은,상기 주행경로를 따라 주행하는동안 상기 입력부에 입력된 콘 정보의 콘 갯수와 감지한 콘의 갯수가 동일하게 될 때 초기위치로 복귀하게 되며,상기 제어부가 상기 GPS부, Lidar부, 제1 산출부 및 출력부와 카메라, 제2 산출부를 동작시키기 위한 기준인 상기 기설정된 거리는 0
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 제1 마커그룹은,상기 이동로봇을 0°~90°중 적어도 하나의 각도로 회전시키기 위한 패턴을 가지는 제1-1 마커그룹;상기 이동로봇을 91°~180°중 적어도 하나의 각도로 회전시키기 위한 패턴을 가지는 제1-2 마커그룹;상기 이동로봇을 181°~270°중 적어도 하나의 각도로 회전시키기 위한 패턴을 가지는 제1-3 마커그룹; 및상기 이동로봇을 271°~360°중 적어도 하나의 각도로 회전시키기 위한 패턴을 가지는 제1-4 마커그룹;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇을 활용한 현장 3차원 복원 시스템
|
| 10 |
10
일측에 마커와 GPS센서가 부착되는 콘을 3차원 복원할 영역에 하나 이상 배치하여 주행경로를 설정하는 단계;이동로봇이 초기위치가 입력되면, 상기 주행경로를 따라 상기 초기위치로 복귀할 때까지 상기 콘을 감지하여 회피하면서 주행하는 단계; 및상기 이동로봇이 상기 영역을 3차원 복원하는 단계;를 포함하되,상기 이동로봇은,상기 주행경로를 따라 주행하는동안 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 기설정된 거리를 초과하는 경우, 상기 GPS센서로부터 신호를 수신하여 상기 가장 근접한 콘의 위치를 측정한 후, 상기 가장 근접한 콘과의 거리를 측정하여 현 위치를 산출하고,상기 주행경로를 따라 주행하는동안 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 상기 기설정된 거리 미만인 경우, 상기 가장 근접한 콘에 부착된 이동로봇의 회전정보와 마커의 ID정보를 추출 및 판별하여 현 위치와 진행방향을 산출한 후, 제어부에 의해 상기 가장 근접한 콘을 회피하면서 상기 진행방향에 따라 회전하며,시선이 상기 마커와 수평방향으로 평행하게 위치될 때 촬영하여 상기 마커를 적어도 포함하는 영상을 획득하는 카메라부;상기 카메라부가 획득한 영상으로부터 상기 이동로봇의 회전정보와 마커의 ID정보를 추출 및 판별한 후, 상기 영상 상의 마커를 기준으로 상기 이동로봇의 위치에 해당되는 상기 이동로봇의 지역좌표를 기반으로 현 위치를 산출하며, 상기 이동로봇의 회전정보를 기반으로 상기 이동로봇의 진행방향을 산출하는 제2 산출부;상기 카메라부가 획득한 영상을 이진화하는 영상변환부;상기 GPS센서로부터 신호를 수신하여 상기 콘의 위치를 측정하는 GPS부;상기 GPS부가 콘의 위치를 측정하는 동시 또는 측정한 후, 상기 콘을 향해 레이저 광원을 방출하여 상기 콘과의 거리를 측정하는 Lidar부;상기 GPS부가 측정한 콘의 위치와 상기 Lidar부가 측정한 상기 콘과의 거리를 기반으로 상기 이동로봇의 현 위치를 산출하는 제1 산출부;상기 콘의 위치와 상기 이동로봇의 현 위치를 반영하여 3차원 지도상에 출력하는 출력부;초기위치 정보, 상기 콘의 갯수를 적어도 포함하는 콘 정보 및 상기 이동로봇의 회전정보와 마커의 ID정보를 적어도 포함하는 마커 정보가 입력되는 입력부; 및상기 영역을 3차원 복원하기 위한 3차원 영상 스캐너가 구비되는 복원부;를 포함하고,상기 마커는,상기 이동로봇의 회전정보에 대한 패턴을 가지는 그룹인 제1 마커그룹; 및상기 제1 마커그룹을 제외한 나머지 그룹이며, 상기 마커가 부착된 콘과 인접 또는 다른 콘에 부착된 마커를 식별하기 위한 ID 값을 표시하는 8자리 또는 12자리 이진수의 비트인 상기 마커의 ID정보에 대한 패턴을 가지는 제2 마커그룹;을 포함하며,상기 제어부는,상기 GPS부, Lidar부, 제1 산출부 및 출력부가 상기 이동로봇의 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 상기 기설정된 거리를 초과할 때 동작되도록 제어하고,상기 카메라와 제2 산출부가 상기 이동로봇의 현 위치로부터 가장 근접한 콘과의 거리가 상기 기설정된 거리 미만이 될 때 동작되도록 제어하며,상기 이동로봇이 상기 입력부에 상기 초기위치 정보, 콘 정보 및 마커 정보가 입력될 때 상기 초기위치 정보에 따른 초기위치로부터 주행을 시작하도록 제어하며,상기 이동로봇이 주행하는동안 또는 상기 이동로봇이 상기 초기위치에 복귀하게 되면, 상기 복원부가 상기 영역을 3차원 복원하도록 제어하고,상기 이동로봇은,상기 주행경로를 따라 주행하는동안 상기 입력부에 입력된 콘 정보의 콘 갯수와 감지한 콘의 갯수가 동일하게 될 때 초기위치로 복귀하게 되며,상기 제어부가 상기 GPS부, Lidar부, 제1 산출부 및 출력부와 카메라, 제2 산출부를 동작시키기 위한 기준인 상기 기설정된 거리는 0
|
