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이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014029526
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템 및 방법이 개시된다. 위치 센서 및 지자기 센서를 이용하여 복수의 이동 로봇들을 결합시켜 이동 로봇의 이동성을 향상시키기 위한 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템은 중심점 계산부, 물리적 요소 측정부, 모션 제어부를 포함한다. 중심점 계산부는 이동 로봇의 영상 촬영장치로부터 입력받은 환경 이미지에 이미지 프로세싱을 실시하여 감지한 물체의 외각 형태가 제 1타 이동 로봇의 미리 설정된 결합 수용체 외각 형태와 일치할 경우, 이미지 프로세싱을 거친 환경 이미지의 중심점 및 상기 결합 수용체의 중심점을 계산하고, 물리적 요소 측정부는 제 1타 이동 로봇까지의 거리 및 이동 로봇의 방위각을 포함하는 물리적 요소의 측정 정보를 생성하며, 모션 제어부는 중심점 계산부 및 물리적 요소 측정부로부터 전송받은 결과 정보를 이용하여 이동 로봇들 간의 결합을 위해 필요한 움직임을 제어한다. 결합, 이동 로봇, 지자기 센서
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020080126596 (2008.12.12)
출원인 동국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0915801-0000 (2009.08.31)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090907) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.12)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김용태 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 문형필 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 정진우 대한민국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍주의 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(논현동, 건설회관)(특허법인주원)
2 이재광 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(논현동, 건설회관)(특허법인주원)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 강언구 대전광역시 대덕구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2008-0857258-18
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0059518-12
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.02.26 수리 (Accepted) 9-1-2009-0012972-46
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.04.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0145575-02
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0335688-62
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.06.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0335695-82
8 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.07.07 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2009-0413473-61
9 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2009.07.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0049227-45
10 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document		 2009.07.17 수리 (Accepted) 1-1-2009-0437717-68
11 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2009.07.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0050527-62
12 등록결정서
Decision to grant		 2009.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0321417-81
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.11.05 수리 (Accepted) 4-1-2010-5206478-99
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2011-5243351-46
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002002-62
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.16 수리 (Accepted) 4-1-2019-5163486-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇의 내부에 포함되어, 상기 이동 로봇의 결합을 제어하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템으로서, 상기 이동 로봇이 결합을 수행하는 로봇(결합 로봇)으로 동작하는 경우에, 상기 이동 로봇에 장착된 영상 촬영장치로부터 상기 이동 로봇 주위에 위치하는 물체를 촬영한 환경 이미지를 입력받는 이미지 입력부; 상기 이동 로봇이 결합 로봇으로 동작하는 경우에, 상기 입력된 환경 이미지에 이미지 프로세싱을 실시하여 감지한 물체의 외각 형태가 상기 이동 로봇이 결합하고자 하는 제 1 타 이동 로봇(피결합 로봇)의 미리 설정된 결합 수용체 외각 형태와 일치하면, 상기 이미지 프로세싱을 거친 환경 이미지의 중심점 및 상기 환경 이미지에 포함된 결합 수용체의 중심점을 계산하는 중심점 계산부; 상기 이동 로봇이 결합 로봇으로 동작하는 경우에, 상기 이동 로봇에서 상기 제 1 타 이동 로봇까지의 거리 및 상기 이동 로봇의 방위각을 포함하는 물리적 요소의 측정 정보를 생성하는 물리적 요소 측정부; 상기 이동 로봇이 결합 로봇으로 동작하는 경우에, 상기 중심점 계산부 및 상기 물리적 요소 측정부로부터 전송받은 결과 정보를 이용하여 상기 이동 로봇 및 상기 제 1 타 이동 로봇 간의 결합을 위해 상기 이동 로봇의 움직임을 제어하는 모션 제어부; 및 상기 이동 로봇이 제 2 타 로봇이 결합하고자 하는 피결합 로봇으로 동작하는 경우에, 상기 제 2 타 이동 로봇의 결합 삽입체가 상기 이동 로봇의 결합 수용체에 접촉한 시점부터 결합이 완료될 시점까지의 결합 진행 상태를 확인하여, 확인 결과를 상기 제 2 타 이동 로봇으로 전송하는 결합상태 확인부; 를 포함하고, 상기 모션 제어부는, 상기 중심점 계산부로부터 계산된 상기 결합 수용체의 중심점이 상기 환경 이미지의 중심점과 일치하도록 상기 이동 로봇의 좌우 회전을 제어하고, 상기 결합 수용체의 중심점이 상기 환경 이미지의 중심점과 일치된 상태에서 측정된 상기 이동 로봇의 방위각 정보를 무선 통신부를 통해서 상기 제 1 타 이동 로봇으로 전송하여, 상기 제 1 타 이동 로봇이 자신의 방위각을 상기 이동 로봇의 방위각과 일치시킬 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 중심점 계산부는, 상기 입력된 환경 이미지를 이미지 프로세싱 시간을 줄이기 위한 소정의 포맷으로 변환한 후, 미리 설정된 크기로 상기 환경 이미지의 크기를 변환하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
3 3
제 2항에 있어서, 상기 중심점 계산부는, 상기 포맷과 크기가 변환된 환경 이미지를 빛의 영향을 줄이기 위한 소정의 포맷으로 변환하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
4 4
제 1항에 있어서, 상기 물리적 요소 측정부는, 위치 센서를 이용하여 상기 제 1타 이동 로봇까지의 거리를 측정하여 거리 정보를 생성하는 거리 측정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
5 5
제 1항에 있어서, 상기 물리적 요소 측정부는, 지자기 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 방위각을 측정하여 방위각 정보를 생성하는 방위각 측정부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
제 1항에 있어서, 상기 모션 제어부는, 결합된 상기 제 2 타 이동 로봇과 상기 이동 로봇이 결합을 유지할 필요성이 없어졌을 경우, 상기 이동 로봇의 결합 수용체와 상기 제 2 타 이동 로봇의 결합 삽입체를 고정시키는 잠금 장치를 제어하여 결합을 해제시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
10 10
제 9항에 있어서, 상기 환경 이미지에 포함되는 물체의 외각 형태에 따라 수행할 작업을 설계하는 작업 설계부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
11 11
제 1항에 있어서, 상기 이동 로봇들 사이에서 결합을 위해 필요한 정보를 무선 통신으로 전송하는 무선 통신부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 시스템
12 12
이동 로봇(결합 로봇) 및 상기 이동 로봇이 결합하고자 하는 로봇인 제 1 타 이동 로봇(피결합 로봇)의 내부에서 수행되며, 상기 이동 로봇들의 결합을 제어하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법으로서, (a) 상기 이동 로봇이 상기 제 1타 이동 로봇을 감지하였을 경우, 상기 이동 로봇에 입력된 환경 이미지에 이미지 프로세싱을 수행하는 단계; (b) 상기 환경 이미지에서 인식된 물체의 외각 형태가 상기 제 1 타 이동 로봇의 결합 수용체의 미리 설정된 외각 형태와 일치할 경우, 상기 이동 로봇이 상기 이미지 프로세싱을 거친 환경 이미지의 중심점 및 상기 환경 이미지에 포함된 결합 수용체의 중심점을 계산하는 단계; (e) 상기 제 1 타 이동 로봇이 상기 이동 로봇과의 결합 상태를 확인하여 결합 상태를 상기 이동 로봇으로 통지하고, 상기 이동 로봇이 결합이 완료되지 않은 경우에 상기 환경 이미지의 중심점과 상기 결합 수용체의 중심점이 일치하는 조사하여, 일치하지 않으면 상기 환경 이미지의 중심점과 상기 결합 수용체의 중심점이 일치하도록 자신(이동 로봇)의 좌우 회전 움직임을 제어하고 상기 (a) 단계로 진행하여 상기 (a) 단계부터 다시 수행하는 단계; (f) 상기 환경 이미지의 중심점과 상기 결합 수용체의 중심점이 일치하는 경우에 상기 이동 로봇이 상기 이동 로봇의 방위각을 측정하여 방위각 정보를 생성하고, 상기 제 1 타 이동 로봇이 자신의 방위각을 상기 이동 로봇의 방위각과 일치 시킬 수 있도록 상기 제 1 타 이동 로봇으로 상기 방위각 정보를 전송하는 단계; 및 (g) 상기 이동 로봇이 소정의 거리만큼 직진하고 상기 (a) 단계로 진행하여 상기 (a) 단계부터 다시 수행하는 단계; 를 포함하고, 상기 (e) 단계에서는, 상기 이동 로봇과 상기 제 1 타 이동 로봇의 결합이 완료된 경우에, 상기 중심점들의 일치 여부를 조사하지 않고, 결합된 상기 이동 로봇들이 작업을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법
13 13
제 12항에 있어서, 상기 (a) 단계는, (a-1) 상기 이동 로봇에 장착된 영상 촬영장치로부터 촬영한 상기 물체를 포함하는 환경 이미지를 입력받는 단계; (a-2) 상기 입력된 환경 이미지를 이미지 프로세싱 시간을 줄이기 위한 소정의 포맷으로 변환하는 단계; (a-3) 상기 포맷이 변환된 환경 이미지를 소정의 크기로 변환하는 단계; (a-5) 상기 크기가 변환된 환경 이미지에서 노이즈를 제거하는 단계; 및 (a-6) 상기 노이즈 제거가 완료된 환경 이미지에서 상기 물체의 외각 형태를 감지하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법
14 14
제 13항에 있어서, 상기 (a-3) 단계 및 상기 (a-5) 단계 사이에서, (a-4) 상기 환경 이미지를 빛의 영향을 줄이기 위한 소정의 포맷으로 변환하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법
15 15
제 12항에 있어서, 상기 (a) 단계 이전에, (i) 상기 이동 로봇이 상기 환경 이미지에서 포함된 물체에 따라 수행할 작업을 설계하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법
16 16
삭제
17 17
제 12항에 있어서, 상기 (e) 단계에서, 상기 결합된 이동 로봇들이 상기 작업의 수행 완료와 같이 결합을 유지할 필요성이 없어졌을 경우, 상기 제 1 타 이동 로봇이 결합 수용체에 포함된 잠금 장치를 해제시켜 상기 제 1 타 이동 로봇의 결합 수용체와 상기 이동 로봇의 결합 삽입체가 분리되도록 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법
18 18
제 15항에 있어서, 상기 (i) 단계는, (i-1) 물체를 감지할 수 있는 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 주위에 위치하는 물체를 감지하는 단계; (i-2) 영상 촬영장치로부터 입력받은 상기 물체를 촬영한 환경 이미지에 이미지 프로세싱을 실시하는 단계; 및 (i-3) 상기 감지한 물체의 외각 형태에 따라 수행할 작업을 설계하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법
19 19
제 12항 내지 제 15항 및 제 17항, 및 제 18항 중 어느 한 항의 이동 로봇들의 결합을 위한 도킹 방법을 컴퓨터에서 판독할 수 있고, 실행 가능한 프로그램 코드로 기록한 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 동국대학교 산학협력단 IT핵심기술개발사업 학습 및 진화를 통한 S/W, H/W적 재설계가 가능한 지능 로봇 기술 개발