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센서부로부터 수신된 센서 데이터와 관리서버로부터 제공되는 교차점 패턴 인식 모델을 이용하여 자율주행으로 이동하는 이동로봇; 및 상기 이동로봇의 사용환경정보를 제공받고, 상기 이동로봇의 교차점 패턴 인식 모델을 생성하여 상기 이동로봇으로 제공하는 관리서버;를 포함하고, 상기 관리서버는, 상기 이동로봇의 상기 사용환경정보를 제공받고, 상기 사용환경정보를 기초로 상기 이동로봇의 경로지도를 생성하는 지도 생성부;상기 경로지도를 사전에 설정된 규칙에 따라 정규화시켜 가상지도를 생성하는 정규화부; 및상기 가상지도 및 상기 이동로봇의 센서 데이터를 학습데이터로 하여 상기 교차점 패턴 인식 모델을 생성하는 학습부;를 포함하고,상기 경로지도는 격자형태의 지도로 이루어지고,상기 정규화부는 상기 교차점 사이의 거리가 단위 길이의 정수배를 갖도록 상기 경로지도를 정규화시켜 가상지도를 생성하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 이동로봇은 상기 관리서버와 통신하여 상기 교차점 패턴 인식 모델을 제공받는 입력부; 및상기 센서 데이터와 상기 교차점 패턴 인식 모델을 이용하여 상기 이동로봇의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 사용환경정보는 기 구축된 유도선 또는 구조물들에 대한 정보인, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식 시스템
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제1 항에 있어서, 상기 학습부는 상기 가상지도의 교차점에서의 교차점 패턴을 추출하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식 시스템
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제6 항에 있어서, 상기 학습부는 상기 교차점 패턴을 'ㄱ'(Elbow)형태, 'T' (three-way) 형태 및 '+' (cross) 형태로 분류하여 추출하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식 시스템
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센서부를 포함하는 이동로봇의 교차점 패턴 인식 모델을 생성하여 상기 이동로봇으로 제공하는 관리서버에서의 교차점 패턴 인식 모델 생성방법에 있어서, 상기 이동로봇의 사용환경정보 및 상기 센서부의 센서 데이터를 제공받는 단계;상기 사용환경정보를 기초로 경로지도를 생성하는 단계;상기 경로지도를 사전에 설정된 규칙에 따라 정규화시켜 가상지도를 생성하는 단계; 및상기 가상지도 및 상기 센서 데이터를 학습데이터로 하여 상기 교차점 패턴 인식 모델을 생성하는 단계;를 포함하고,상기 경로지도는 격자형태의 지도로 이루어지고,상기 가상지도를 생성하는 단계는,상기 교차점 사이의 거리가 단위 길이의 정수배를 갖도록 상기 경로지도를 정규화시켜 가상지도를 생성하는 단계인, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식모델 생성 방법
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제8 항에 있어서, 상기 사용환경정보는 기 구축된 유도선 또는 구조물들에 대한 정보인, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식모델 생성 방법
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제8 항에 있어서,상기 교차점 패턴 인식 모델을 생성하는 단계는, 상기 가상지도의 교차점에서의 교차점 패턴을 추출하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식모델 생성 방법
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제10 항에 있어서, 상기 교차점 패턴 인식 모델을 생성하는 단계는, 상기 교차점 패턴을 'ㄱ'(Elbow)형태, 'T' (three-way) 형태 및 '+' (cross) 형태로 분류하여 추출하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식모델 생성 방법
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컴퓨터를 이용하여 제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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