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로봇의 제어장치

  • 기술번호 : KST2015157224
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇의 제어장치는 상기 모터의 회전을 위한 속도지령을 생성하는 주제어기와; 상기 피구동부에 입력되는 상기 모터의 출력을 감지하는 제1 엔코더부와, 상기 모터의 출력을 입력받아 구동하는 상기 피구동부의 출력을 감지하는 제2 엔코더부와, 상기 속도지령에 기초하여 상기 제1 엔코더부 및 상기 제2 엔코더부의 감지 결과를 피드백받아 상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어부를 갖는 지역제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 로봇의 안정적 보행을 위해 구동시 문제가 되는 포화비선형성과 기구적으로 가지는 비선형성인 백래쉬를 스위칭 PID 제어기와 이중 피드백 제어를 이용하여 제어함으로써, 로봇의 보행 성능이 향상되고, 리밋사이클이 제거되며, 보행 궤적의 추종이 향상된다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/103(2013.01) B25J 9/103(2013.01) B25J 9/103(2013.01) B25J 9/103(2013.01) B25J 9/103(2013.01)
출원번호/일자 1020050026267 (2005.03.30)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0617963-0000 (2006.08.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20060831) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.03.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진걸 대한민국 경기 고양시 일산구
2 공정식 대한민국 인천 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전홍기 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, *층 ***호 (가산동, 뉴티캐슬)(특허법인빛과소금)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 윤대용 경기도 파주시 금바위로 ***, *
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2005-0167200-16
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0230459-72
3 지정기간연장신청서
Request for Extension of Designated Period		 2006.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2006-0443900-00
4 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.07.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0474928-93
5 의견서
Written Opinion		 2006.07.03 수리 (Accepted) 1-1-2006-0474929-38
6 등록결정서
Decision to grant		 2006.08.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0474703-74
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.07 수리 (Accepted) 4-1-2008-0003929-31
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2008-5093865-89
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.17 수리 (Accepted) 4-1-2009-5220324-82
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
적어도 하나의 모터와, 상기 모터에 의해 구동하며 백래쉬가 발생하는 피구동부를 갖는 로봇의 제어장치에 있어서,상기 모터의 회전을 위한 속도지령을 생성하는 주제어기와;상기 피구동부에 입력되는 상기 모터의 출력을 감지하는 제1 엔코더부와, 상기 모터의 출력을 입력받아 구동하는 상기 피구동부의 출력을 감지하는 제2 엔코더부와, 상기 속도지령에 기초하여 상기 제1 엔코더부 및 상기 제2 엔코더부의 감지 결과를 피드백받아 상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어부를 갖는 지역제어기를 포함하며,상기 구동제어부는 상기 제1 엔코더부와 상기 제2 엔코더부에 의해 각각 감지된 출력 간의 제1 편차를 출력하는 제1 비교부와;상기 속도지령과 상기 제1 비교부로부터 출력되는 상기 제1 편차 간의 제2 편차를 출력하는 제2 비교부와;상기 제2 비교부로부터 출력되는 제2 편차와 상기 제1 엔코더부에 의해 감지된 출력 간의 제3 편차를 출력하는 제3 비교부와;상기 제3 비교부로부터 출력되는 제3 편차에 기초하여 상기 모터의 구동에 필요한 구동전압을 출력하는 구동전압 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 구동전압 출력부는,상기 구동전압을 생성하는 구동전압 생성부와;상기 제3 편차를 입력받으며 상호 상이한 PID 이득값을 갖는 복수의 PID 제어부와, 상기 제3 편차에 기초하여 상기 제3 편차가 상기 복수의 PID 제어부 중 어느 하나로 선택적으로 입력되게 하는 스위칭부를 갖는 스위칭 PID 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어장치
4 4
제1항에 있어서,상기 구동전압 출력부는,상기 구동전압을 생성하는 구동전압 생성부와;상기 제3 편차를 입력받으며 상호 상이한 PID 이득값을 갖는 복수의 PID 제어부와, 상기 제3 편차의 크기에 기초하여 상기 복수의 PID 제어부 중 어느 하나로부터의 출력이 상기 구동전압 생성부로 출력되게 하는 스위칭부를 갖는 스위칭 PID 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어장치
5 5
제4항에 있어서,상기 각 PID 제어부의 상기 각 PID 이득값 중 적어도 어느 하나는 유전자 알고리즘을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.